您的位置： 专家智库 > >

徐慧娜

作品数：2 被引量：1H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 2篇运动学
  • 1篇导航
  • 1篇定位导航
  • 1篇余度
  • 1篇运动学分析
  • 1篇运动学求解
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余度
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇逆运动学求解
  • 1篇路径规划

机构

  • 2篇哈尔滨工业大...

作者

  • 2篇徐慧娜
  • 1篇闫继宏
  • 1篇陈志峰
  • 1篇于振中
  • 1篇赵杰

传媒

  • 1篇哈尔滨工业大...

年份

  • 1篇2010
  • 1篇2009
共 2 条 记 录，以下是 1-2
全选 清除 导出
排序方式：
超冗余全方位移动操作臂的逆运动学求解被引量：1
2010年
针对超冗余度机器人的运动学逆解求解快速性与优化性难以兼顾的问题,对于一类9自由度超冗余全方位移动操作臂,提出一种关节等效和局部优化相结合的逆运动学求解方法.分析系统结构特点,在位姿分离的基础上对不同自由度合理分组.根据手爪的抓取姿态求得腕点位置,并以关节角运动幅度最小为目标函数,将决定腕点高度的两个关节的优化求解转化为二元函数的条件极值问题,在快速准确求解的同时有效利用了系统的冗余特性.仿真实验表明,该方法能够兼顾实时性、准确性和优化性的要求.
徐慧娜闫继宏于振中陈志峰赵杰
关键词：逆运动学
全方位移动操作臂定位导航及路径规划研究
随着人类对于空间、深海、有毒、核辐射等危险与极限环境内作业需求的不断提升，遥操作技术发挥着越来越重要的作用。全方位移动操作臂是集移动特性与操作功能于一体的复杂机器人系统。与固定基座的操作臂相比，它能够增强遥操作系统中从操...
徐慧娜
关键词：定位导航路径规划运动学分析
文献传递
全选 清除 导出
共1页<1>
聚类工具0