何睿
- 作品数：19 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术交通运输工程电子电信更多>>
- 固定穿刺针的装置
- 本申请公开了一种固定穿刺针的装置，包括支撑杆，支撑杆的一端设置有卡爪安装部，卡爪安装部上设置有安装槽；卡爪组件，设于安装槽内，卡爪组件包括夹持端和驱动端，夹持端延伸出卡爪安装部；滑孔，设于卡爪安装部；滑动件，设于支撑杆上...
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- 文献传递
- 电动释放型穿刺针夹持装置
- 本申请公开了一种电动释放型穿刺针夹持装置，包括：机械臂末端连杆和设于机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动左夹爪和右夹爪相对和相背移动的驱动机构；左夹爪和右夹爪的相对端设置为用于夹持固定...
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- 脊柱无创示踪装置在静态和术中动态环境下的临床精度研究
- 2024年
- 目的本研究旨在探讨新型无创示踪系统在静态和动态环境下的临床精度表现。方法该系统由无创示踪装置和光学导航设备组成。在静态环境下,使用术中C臂电子计算机断层扫描(computed tomography,CT)扫描脊椎模型,通过CT图像空间中的标记点进行实时自动化配准,测量无创示踪装置配准精度和8个体表验证点的配准精度。将无创示踪装置与连接于椎体的刚性示踪装置进行比较,测量椎弓根螺钉导针在体表下3~4 cm处螺钉入点位置误差和体表下8~9 cm处螺钉终点位置误差,以及导针整体规划路径与实际路径的角度误差。本研究中前期构建了呼吸运动下脊柱椎体运动模型以仿真术中椎体的动态环境,通过机械臂进行伺服模拟呼吸运动构建术中动态环境,并在术中同法测量动态环境下的无创示踪器临床精度。结果无创示踪器配准误差较小,静态环境下为(0.483±0.242)mm,动态环境下为(0.524±0.229)mm。无创示踪装置内部区域的配准误差低于外部区域的配准误差,静态环境下为[(0.472±0.202)mm vs(0.954±0.279)mm,P<0.001],动态环境下为[(0.516±0.188)mm vs(1.029±0.252)mm,P<0.001]。8条导针入路的骨表面入点精度高于骨内部终点精度,体表下3~4 cm处位置误差小于8~9 cm处,静态环境下为[(0.018±0.024)mm vs(0.061±0.061)mm,P=0.002],动态环境下为[(0.403±0.275)mm vs(0.938±0.640)mm,P<0.001]。导针入路的角度误差较小,静态环境下<0.25°,动态环境下<1.50°。结论在静态环境下,无创示踪器对体表区域和深部区域均保持较高位置精度和角度精度,在动态环境中,体表区域和深部区域的定位精度和角度精度降低,但仍在可接受的范围内。
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- 关键词：动态环境
- 经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人
- 本申请公开了一种经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人。该力反馈方法包括：接收控制机器人进行经皮穿刺的第一控制信号；根据检测到的第一力反馈信息及力反馈算法生成控制机器人进行经皮穿刺的第二控制信号；其中，所述第一力反馈...
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- 文献传递
- 电控穿刺针夹持装置
- 本申请公开了一种电控穿刺针夹持装置，该电控穿刺针夹持装置包括：底座、左夹爪、右夹爪、弹性复位件和锁定组件；其中，左夹爪和右夹爪通过转轴铰接，转轴固定在底座上；左夹爪和右夹爪具有用于夹持固定穿刺针的夹持端；弹性复位件用于在...
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- 快速释放型穿刺针导向装置
- 本发明涉及一种快速释放型穿刺针导向装置，包括穿刺针导向块、环形夹具、摆动释放机构和锁紧调节杆；环形夹具包括相铰接的上扣板和下扣板，穿刺针导向块设置在上扣板和下扣板之间，上扣板和下扣板之间安装有用于使上扣板和下扣板自动弹开...
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- 一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块
- 本发明公开一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块，至少包括承力板弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器等中间测量部件，包括直线滑轨等外围测量部件以及承载上述部件的基座，其中，承力板用于在待检测协作机器人与测...
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- 文献传递
- 一种用于骨科手术机器人的微动实时跟踪控制系统
- 本发明提供一种用于骨科手术机器人的微动实时跟踪控制系统，通过对接触力与期望接触力是否一致来判断骨组织是否产生微动，因为当骨组织发生了微动时，骨组织会给刀具一个反向力，从而使得接触力与期望接触力不一致；且当产生微动时，通过...
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- 机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备
- 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的...
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- 一种分层调制的32APSK的星座图设计方法
- 本发明提供了一种分层调制的32APSK的星座图设计方法，能够适用于32阶APSK分层调制系统。包括以下步骤：步骤一、星座点排布：将32个星座点分配在二维平面三个半径不同的同心圆内，第一圈分配4个星座点，每象限1个；第二圈...
- 何睿杨德伟王华匡镜明
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