严恭敏
- 作品数：127 被引量：1,027H指数：17
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于Allan方差分析的陀螺仪漂移误差辨识与仿真复现被引量：4
- 2022年
- 针对传统阿伦(Allan)方差分析法中容易引起误差类型错误识别的问题,提出了一种新的Allan方差曲线拟合方法,开发了软件程序辅助人工操作,实现陀螺仪漂移误差类型识别并完成误差参数估计,曲线拟合过程可视化、直观简便。对一组实测的陀螺仪数据进行了Allan方差分析,求得它的漂移误差类型和相应的噪声参数,基于噪声参数进行了虚拟陀螺仪漂移的仿真复现,复现数据的误差特征与实测数据吻合,验证了Allan方差分析方法的正确性,研究结果可为提高陀螺仪性能提供参考。
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- 一种用于目标方位预测的非线性瞄准线建模方法
- 本发明提供了一种用于目标方位预测的非线性瞄准线建模方法，射手在目标距离发射点最近时瞄准并锁定目标，使瞄准线跟随目标移动，保证目标在瞄准线上；在发射体发射前持续跟踪目标，利用发射体上惯性测量组件进行角度更新，输出时间及瞄准...
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- 基于多项式迭代的等效旋转矢量微分方程精确数值算法被引量：7
- 2018年
- 提出了一种基于多项式迭代的求解等效旋转矢量微分方程(Bortz方程)的新算法,以角速度多项式作为输入,利用泰勒级数将Bortz方程中的余切函数展开成多项式形式,将不可交换误差补偿中的叉乘和求模运算变换为多项式的卷积运算,通过迭代求取等效旋转矢量的多项式精确解,有效地解决了捷联惯导系统在大角度机动环境下的姿态精确确定问题。此外,还对新算法的数值运算量和迭代收敛精度进行了分析。最后,进行了半锥角90°、频率1 Hz、时长1 s的大幅值圆锥运动姿态更新仿真实验,与传统圆锥优化算法的5''姿态误差相比,新算法的误差仅为10^(-7)'',具有明显的精度优势。
- 严恭敏李思锦秦永元
- 关键词：迭代圆锥运动
- 单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法
- 本发明涉及一种单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法，采用惯性凝固粗对准方法对陀螺和加速度计采样数据进行实时处理，求解初始时刻的姿态矩阵，在此过程中每1s同步压缩存储关键数据；待粗对准结束后利用存储数据进行回溯卡尔曼滤波精...
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- 文献传递
- 车载激光捷联惯导系统双位置对准研究被引量：7
- 2005年
- 提出了适用于车载激光陀螺捷联惯导系统的双位置对准方法,该方法选取水平陀螺中性能较好的一个陀螺用于初始对准,使得航向角对准精度不受性能差的陀螺影响.双位置对准方法能够实现加速度计常值偏置和陀螺常值漂移的补偿,为导航精度提高创造有利条件.文中还对双位置对准方法的误差进行了分析。
- 严恭敏秦永元
- 关键词：激光陀螺捷联惯导
- 基于实测轨迹的高精度捷联惯导模拟器被引量：9
- 2015年
- 针对传统的纯数学模型SINS惯性器件模拟器仿真效果不够逼真的问题,本文提出了一种基于已有的真实导航系统飞行记录数据的惯性器件模拟器方法。该方法利用高精度载波相位差分GNSS与中等精度IMU融合的组合导航算法,结合Kalman滤波的部分反馈修正和三次样条拟合方法,生成平滑的轨迹参数,再通过推导SINS反演算法实现了惯性器件的模拟采样仿真,反演算法中充分考虑了姿态圆锥误差和速度划船误差的补偿。通过机载飞行实验数据验证,结果表明所提惯性器件模拟器具有极高的精度性能和良好的频率特性,满足高精度SINS对数据源仿真精度和频率复杂性的要求。
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- 关键词：GNSS组合导航
- 基于格网姿态速度信息不变的虚拟极区方法
- 本发明公开了一种基于格网姿态速度信息不变的虚拟极区方法，用于解决现有虚拟极区方法导航验证效果差的技术问题。技术方案是在格网坐标系下将非极区外场试验数据转换至极区进行导航验证，通过参考信息转换、初始状态转换和惯性传感器数据...
- 付强文李四海严恭敏刘洋陶渊博刘士明郑江涛
- 惯导/里程仪组合导航系统算法研究被引量：29
- 2006年
- 惯导系统误差随着导航时间而增长,而里程仪测量误差一般随着运载体行驶距离而增加,惯导系统和里程仪具有互补性,推导了简化的惯导/里程仪组合导航系统的卡尔曼滤波方程,研究了里程仪刻度系数误差校正的方法,并提出了里程仪打滑和滑行故障的判断准则,仿真结果表明:经过里程仪刻度系数校正后,组合导航系统能有效提高定位精度,并且具备一定的容错能力。
- 严恭敏秦永元马建萍
- 关键词：惯性导航里程仪组合导航故障检测
- 速率偏频激光陀螺惯导系统航向敏感误差分析与补偿被引量：3
- 2018年
- 为了有针对性的消除激光陀螺速率偏频惯导系统的可补偿寻北误差,进一步提高航向精度,从速率偏频斜装惯性仪表的数学模型出发,对陀螺和加速度计的各项误差进行了寻北误差分析,基于捷联惯导对准误差公式给出了惯性仪表各误差源的影响量级。明确了引起倾斜状态航向敏感误差的主要因素,提出了以调整激光陀螺旋转轴方向陀螺零偏抵消激光陀螺标度因数不对称性误差或者速率偏频状态陀螺零位偏移的航向敏感误差补偿措施。经转台试验验证,该措施简单可靠,有效消除了倾斜状态航向敏感误差,速率偏频系统的全方位寻北精度能够从86''(3σ)提高到优于40''(3σ)。
- 江一夫李四海徐兵华严恭敏
- 关键词：寻北激光陀螺速率偏频
- 一种求解姿态不可交换误差补偿系数的通用方法被引量：12
- 2017年
- 针对捷联惯导姿态更新算法中的不可交换误差补偿系数求解问题,论文在多项式角运动条件下建立了角速度多项式、角增量多项式与多子样角增量采样之间的线性关系,根据等效旋转矢量微分方程中不可交换误差多项式的向量叉乘特点,将叉乘转化为多项式系数的卷积运算,推导给出了计算任意子样数不可交换误差补偿系数的数值方法,新方法易于软件编程实现。最后,通过仿真计算给出了2~6子样误差补偿系数,其中2~4子样结果与已有文献完全相同,而5、6子样为首次给出。
- 严恭敏杨小康翁浚秦永元
- 关键词：数值解
