闫敬
- 作品数：70 被引量：27H指数：3
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程兵器科学与技术更多>>
- 融合Q学习与PID控制器的AUV跟踪控制被引量：4
- 2021年
- 为进一步提升自主水下航行器(AUV)跟踪控制性能,文中设计了一种融合Q学习与比例-积分-微分(PID)控制器的AUV跟踪控制算法。首先,根据AUV的跟踪误差构建基于PID控制器的跟踪控制算法。为提升跟踪的静态与动态性能,将PID控制器参数的自适应调整描述为一种Q学习问题。然后采用动作更新的形式对不同状态下的Q值进行迭代优化,直到每个状态-动作所对应Q值保持不变。相比于传统的PID控制器,该算法不仅可以保持PID简单实用的特点,还可根据环境信息的变化进行参数自适应调整。仿真与试验结果均验证了所提算法的有效性。
- 闫敬李文飚杨晛李兴龙罗小元
- 关键词：自主水下航行器跟踪控制Q学习PID控制器
- 一种基于OCDM的水下探测通信控制一体化设计方法
- 本发明公开了一种基于OCDM的水下探测通信控制一体化设计方法，属于水下目标探测领域，所述方法包括部署多个搭载不同频率的定向探测通信一体化设备的水下机器人；本地端信号发送模块调制基于OCDM的探测通信一体化声波信号并发送；...
- 闫敬郭天意杨晛关新平罗小元
- 多智能体网络编队避障控制(英文)被引量：2
- 2011年
- 多智能体网络编队与避障控制旨在控制智能体,使它们保持一定的编队,同时躲避障碍物防止发生碰撞.通过建立与目标、障碍物和编队结构相关的势场函数,设计一种新的控制算法.为解决智能体在动态环境中不能有效躲避障碍物问题,建立一种速度势场,使智能体能很快地躲避动态障碍物.该算法具有易于实现的优点,因为控制是建立在智能体行为的基础上.仿真表明此方法具有有效性.
- 高磊闫敬
- 关键词：编队避障
- 一种水下机器人智能抓取装置及其方法
- 本发明公开了一种水下机器人智能抓取装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，所述抓取装置包括：水下机器人承载体、推进器模块、导流罩及浮材模块、控制舱、双目相机、电池舱、机械手旋转云台、机械手模块、深度传感器模块、回收篓。本发...
- 闫敬高天铭罗小元尤康林林景胜张良
- 文献传递
- 一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法
- 一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法，由全局定位系统、无线通信系统、算法处理系统和调速系统组成，全局定位系统获取每个机器人的位姿信息，经无线通信系统发送给算法处理系统，通过与调速系统的信息交互最终实现编队运动控制。在...
- 罗小元管玲闫敬
- 文献传递
- 一种面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法
- 本发明提供一种面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，包括：部署水下传感器节点，获取节点位置信息；对水下目标进行测距；节点利用邻节点的测量值通过定位方程求解水下目标位置；每一个节点将求解的位置与邻节点求解的位置做差，判...
- 闫敬高琛璐杨晛罗小元
- 文献传递
- 通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法
- 本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通过双...
- 闫敬张良杨晛易鸣曹文强罗小元
- 一种基于按需收发的水下异步定位方法及系统
- 本发明提供一种基于按需收发的水下异步定位方法及系统，属于无人技术中的自动化控制领域。本发明工作时通过让浮标节点与目标节点进行信号的按需收发，从而测得定位所需的数据；水声调制解调器模块为浮标节点与浮标节点、浮标节点与目标节...
- 闫敬李志成杨晛田旭阳罗小元
- 文献传递
- 一种基于Q学习的水下机器人避障控制方法
- 本发明公开了一种基于Q学习的水下机器人避障控制方法，属于水下机器人控制领域，主要包括以下步骤：根据安装在水下机器人周围的声呐装置建立当前环境；设定水下机器人安全警戒距离，目标阈值范围，采用定位技术实时确定水下机器人的位置...
- 闫敬李文飚杨晛罗小元
- 文献传递
- 一种多中继协作的认知水声系统中继选择和功率优化方法
- 本发明公开了一种多中继协作的认知水声系统中继选择和功率优化方法，采用中继信任因子比重加权的协作感知方法和基于DF转发协议的水声多中继选择和功率优化方法，针对水声通信中频谱资源短缺、信道衰落及时延严重的情况，构建中继信任因...
- 李鑫滨李瑞建闫磊韩松闫敬
