钱堃
- 作品数：119 被引量：227H指数：8
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省科技成果转化专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生电子电信更多>>
- 一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法
- 本发明公开了一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法，包括以下步骤：1）针对实验场景采集物体姿态估计真实数据集，利用仿真生成器生成物体姿态估计仿真数据集；2）基于领域自适应技术实现仿真数据到真实数据的迁移；3）利用迁移...
- 赵永强钱堃段彦卉景星烁孔维一
- 文献传递
- 一种基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法
- 本发明涉及人机协同运动轨迹模仿学习领域，公开一种基于核化运动基元的人机协同铺盖轨迹模仿学习方法，包括以下步骤：1)采集人机协同铺盖过程中的人机联合示教轨迹，并进行预处理，从而构建训练样本。2)采用核化运动基元模型，在训练...
- 宋伟钱堃廖建峰孙轶楠岳照坤
- 面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法
- 本发明公开了一种面向可靠WIFI连接的移动机器人自主巡航方法，包括以下步骤：1)机器人通过自主探索导航遍历整个环境，根据访问位置处的有限个测点的WIFI信号强度数据，利用高斯过程回归模型建立WIFI二维分布场的概率模型；...
- 钱堃房芳孙自飞马陈强高歌
- 文献传递
- 一种支持增量式学习的焊缝图像交互式分割方法
- 本发明涉及智能磨削中工件焊缝检测与分割领域，公开一种支持增量式学习的焊缝图像交互式分割方法，包括以下步骤：1)构建基于边界监督的交互式焊缝分割网络，包含基本语义分割模块、边界监督模块和融合模块；2)获取一批焊缝图像样本及...
- 钱堃舒子桓周卢靖房芳周波
- 智能环境下移动机器人任务规划与执行系统架构设计被引量：2
- 2012年
- 针对移动机器人的应用需求,研究并建立与人共存智能环境中对人友好的通用任务规划与执行系统(HFPES)的模型与架构,包括建立分布式机器人系统的MAS模型.在完全分布式结构的基础上,加入集中式结构的优点,引入复合Agent和移动Agent概念,建立一种高可靠性的分布式机器人系统的多Agent结构.同时针对系统中机器人智能体给出其Agent建模的分层混合结构,包括任务计划层、任务分配层、IAAs管理层、自主规划层和构件管理层,并采用多Agent协商的方法进行任务规划分配,有效解决了环境动态未知性带来的问题.通过这种任务分配、执行方式可以最大程度上实现智能构件环境下机器人系统的自主运行,增强系统的稳定性和可靠性.
- 房芳马旭东钱堃梁志伟
- 关键词：移动机器人多AGENT
- 一种面向移动机器人导航的自然路标提取方法被引量：4
- 2019年
- 针对机器人定位和导航应用中人工路标存在的缺陷,本文设计了一种基于频域特性的显著性路标提取方法。该方法利用图像熵理论自适应选取因子平滑图像,在对立色彩空间上,利用频域显著性计算方法得到三通道色彩空间的显著图,并对其进行加权融合。同时考虑到路标一致性和噪声的因素,利用优化的K-means聚类结果,对最终的显著图进行掩膜操作,筛选出可供机器人导航应用的自然路标。实验验证了在常规环境下,相较于特征算子的直接匹配,视觉注意特征提取的显著像素达到了平均80%的检出率,并具有较高的可重复性。基于自然路标的实际机器人导航实验进一步验证了方法的有效性。
- 牛杰卜雄洙钱堃
- 关键词：视觉注意图像聚类图像分割移动机器人
- 基于层次化SLAM的未知环境级联地图创建方法被引量：3
- 2011年
- 针对大规模环境下障碍物、环境传感器、移动机器人自身位姿均未知的情况,提出层次化机器人同时定位与空间级联地图创建(SLAM)方法.首先建立子地图与拓扑节点两层结构环境模型,然后利用环境传感器感知信息辅助子地图局部坐标框架的在线创建和更新,同时在拓扑结构创建过程中,利用coupling summation公式推算节点间相对坐标关系.在机器人轨迹闭合检测的基础上,引入加权扫描匹配法和松弛法对拓扑结构进行优化,确保地图的全局一致性.实验验证了该方法的可行性与有效性.
- 钱堃马旭东戴先中房芳
- 关键词：同时定位与地图创建拓扑优化移动机器人
- 一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法
- 本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系...
- 周波肖尧甘亚辉马旭东钱堃
- 文献传递
- 基于口腔扫描点云的牙齿贴面模型生成与厚度测量方法
- 本发明公开了一种基于口腔扫描点云的牙齿贴面模型生成与厚度测量方法，包括以下步骤：1）将患者口腔的术前牙列扫描模型，将该模型在要治疗的牙上修改出目标牙，得出其目标牙列模型，然后将术前牙列扫描模型与修改后的目标牙列模型转为点...
- 钱堃张懿张力双李锦坤李端侯博韬
- 一种基于RGB-T融合的电网设备图像弱监督实例分割方法
- 本发明公开了一种基于RGB‑T融合的电网设备图像弱监督实例分割方法，包括如下步骤：1、采集多个电网设备成对的RGB图像和红外热像，对采集到的RGB图像进行处理，得到简单RGB图像；2、对简单RGB图像进行自动标注掩码；3...
- 钱堃马家乐张晓博李凯
- 文献传递
