郭胜鹏
- 作品数：7 被引量：8H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术医药卫生更多>>
- 重力梯度对自由漂浮空间机器人姿态扰动分析被引量：1
- 2014年
- 分析重力梯度对在轨运行的自由漂浮空间机器人姿态运动影响。由Lagrange方法建立自由漂浮空间机器人受重力梯度扰动的非线性动力学模型。首先,考虑无控关节自由状态,分析重力梯度对关节运动的影响。其次,利用相平面轨迹分析重力梯度对自由漂浮系统姿态运动影响。最后,由速度偏差曲线分析重力梯度对机械臂的影响。结果表明,当作用时间接近轨道周期或更长时,重力梯度引起的关节偏差已十分显著,且这种扰动作用主要由轨道偏心率决定;关节锁定时俯仰姿态受扰运动有周期振动与翻滚两种形式,若初始角速度满足一定限值可以保证俯仰运动不发生翻滚;当机械臂长时间工作时,忽略重力梯度将产生明显的末端定位误差。
- 郭胜鹏李东旭范才智孟云鹤
- 关键词：重力梯度空间机器人俯仰运动
- 漂浮基空间机器人自适应RBF网络终端滑模控制被引量：2
- 2014年
- 主要研究漂浮基空间机器人对工作空间连续轨迹跟踪控制问题.针对系统动力学模型中非线性项未知,以及参数不确定性和外界扰动无法估计的情况,提出了基于自适应RBF网络终端滑模控制方法.该方法结合了非线性滑动流形与径向基函数特性,利用自适应RBF网络在线学习系统中的不确定性,使得无需精确的动力学模型亦能保证系统在有限时间内快速稳定.根据Lyapunov方法设计的自适应增益保证闭环控制系统具有全局稳定性,并且有效抑制抖振现象.针对6关节空间机器人的轨迹跟踪控制仿真表明,提出的自适应RBF网络终端滑模控制方法能够基于不完整动力学模型实现高精度轨迹跟踪,且误差在有限时间内快速收敛,系统抖振也得到了有效抑制.
- 郭胜鹏李东旭孟云鹤范才智
- 关键词：漂浮基空间机器人终端滑模
- 推拉行为工效学测量与评估方法的研究进展
- 2011年
- 推拉行为(P&P)是操作者体力工作任务中常见的一种作业方式,在人体行为健康与操作绩效研究与评估中占有重要的地位。研究与评估推拉行为的工效学方法种类很多,本文根据国内外相关领域的研究进展情况,全面地综述了推拉行为研究方法的分类,推拉行为过程中的影响因素及内/外力的测量与评估方法现状,并对当前P&P测量与评估方法中存在的问题及在未来工效学领域中的发展趋向进行了分析。
- 赵岩李东旭郭胜鹏
- 关键词：工效学影响因素
- 空间机器人快速在轨抓捕动力学与控制研究
- 空间机器人在轨抓捕相关技术是高级在轨服务的关键技术之一。由于空间机器人动力学结构呈现复杂的非线性及耦合特性，使得在轨抓捕操作面临动力学与控制等方面的诸多难题。此外，若抓捕对象为故障或失效航天器等非合作目标，其对空间机器人...
- 郭胜鹏
- 关键词：空间机器人动力耦合机器人设计
- 受重力梯度扰动的空间机器人姿态动力学非线性特征分析被引量：2
- 2014年
- 研究考虑重力梯度扰动的自由漂浮空间机器人姿态动力学建模方法.以二连杆空间机器人模型为基础,对机械臂构型固定时系统俯仰姿态受扰运动的非线性特征进行了深入分析.利用相平面轨迹和Poincaré截面对受扰运动特征进行了描述,反映出受扰运动对轨道偏心率的变化比较敏感,在圆轨道时仅有周期摆动和翻滚两种形式,而在椭圆轨道时出现了准周期运动.进一步利用系统分岔图、功率谱图对这种非线性运动特征进行了定量分析.
- 郭胜鹏李东旭范才智孟云鹤
- 关键词：重力梯度空间机器人姿态动力学非线性
- 用于在轨快速抓捕的姿轨臂一体化运动规划方法
- 本发明属于航天器运动规划领域，涉及一种用于在轨快速抓捕的姿轨臂一体化运动规划方法，本方法具有抓捕操作用时少、抓捕操作安全性好、求解趋于全局最优等优点。该方法首次提出对空间机器人的飞越式逼近目标过程与机械臂目标抓捕过程进行...
- 李东旭范才智郭胜鹏刘望李思侃郝瑞
- 文献传递
- 多约束航天器飞越式接近的两级运动规划方法被引量：3
- 2015年
- 针对航天器在轨服务背景,研究了服务航天器在复杂约束条件下实现飞越式接近非合作目标的运动规划方法。根据飞越式接近过程对航天器运动状态调整的快速性、精确性要求,提出一种由改进的快速搜索随机树运动规划算法与进化算法结合的两级规划方法,并对复杂约束条件下航天器按指定时间到达指定运动状态过程进行规划。仿真结果表明:该法在保证规划效率的同时能得到平滑和优化的运动轨迹,可解决此类高维非线性运动规划问题。
- 郝瑞孟云鹤郭胜鹏
- 关键词：在轨服务
