谢清华
- 作品数：10 被引量：34H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 机器人触须传感器工作机理的研究被引量：1
- 2007年
- 本文介绍了机器人触须传感器的结构和工作原理,通过测量触须的振动频率,确定触须与障碍物接触位置。实验数据和结果证明了这一方法的可行性。提出一种简便的机器人运动控制策略,以触须根部位移量的大小控制机器人与障碍物的接触距离,以位移量变化量的大小控制机器人运动方向,进而调整运动路线,实现机器人避障。
- 谷安谢清华
- 关键词：机器人振动频率避障
- 低速走丝电火花线切割机运动控制系统的研究被引量：2
- 2006年
- 以低速走丝电火花线切割机为研究对象,提出了基于DMC3000运动控制卡的低速走丝运动控制系统的硬件体系结构,重点分析了运动控制的实现方法。该运动控制系统实现了低速走丝电火花线切割加工中4轴联动控制的需求,并经反复调试,很好地解决了该系统运动控制精度要求高、控制轴数多等技术难点。
- 但春华谷安谢清华
- 关键词：运动控制系统
- 移动机器人触须传感器的机理研究
- 伴随着移动机器人传感器技术的发展，触须传感器成为了国内外的研究热点。国外开展了很多这方面的研究，研究证明：触须传感器已经成为了智能机器人的重要组成部分。本文根据国外的研究成果和啮齿类动物触须的机理，开发和设计了触须传感器...
- 谢清华
- 关键词：移动机器人机器人控制触须传感器
- 文献传递
- 基于新型触须传感器的外形检测被引量：4
- 2007年
- 啮齿类动物利用触须能够很好地识别外部对象的轮廓,为移动机器人识别被测物体提供了新的思路。借鉴啮齿动物触须的毛囊结构,设计了一种新型触须传感器,传感器采用二维PSD作为敏感元件。此传感器安装在移动机器人上,通过测量触须根部产生的微小位移量,来识别被测物体的外形轮廓。完成了圆柱体和棱柱体样件的对比实验,证明利用该触须传感器移动机器人能够识别出外部对象的轮廓。
- 谢清华谷安王梦珂
- 关键词：机器人触须传感器
- 机器人触须传感器动态工作机理的研究被引量：1
- 2007年
- 提出一种测量机器人触须与被测物体接触位置的新方法。在弹性触须的顶端加上适当的重物,增加触须的摆动惯性。当触须与物体发生接触后,触须停止摆动,触须的运动状态在与物体接触、非接触状态之间返复变化。信号采集系统以图形方式实时输出触须的振动波形,通过测量触须的振动频率,即可得出触须与物体的接触位置。
- 谷安谢清华
- 关键词：振动频率
- 基于PSD的机器人触须传感器系统被引量：2
- 2007年
- 提出了一种新型机器人触须传感器。它基于啮齿类动物触须的工作机制,以PSD为敏感元件,测量触须接触物体时根部产生的微小位移量。在PSD信号处理上,提出了以软件算法代替信号调理电路中的四则运算部分,有效地提高了系统的精度和稳定性。实验结果表明:触须根部位移量的大小与接触物的距离成反比,而两者的方向角越小位移量变化就越快,由此可以获得接触物的位置信息。
- 谢清华谷安但春华
- 关键词：机器人触须传感器PSD
- 数控线切割机床刀补功能的研究与应用被引量：5
- 2005年
- 本文介绍了刀具半径补偿在电火花线切割中的应用,通过B刀补和C刀补优缺点的比较,重点分析了C功能刀补在慢丝机数控系统中的实现,最后给出了C刀补的图形仿真。
- 王旭亮谢清华谷安
- 关键词：线切割数控系统刀具半径补偿
- 机器人触须传感器的设计被引量：18
- 2006年
- 提出了一种利用触须来识别物体表面轮廓的新方法。传感器采用了二维PSD作为敏感元件,实时地测量由于与物体接触在触须根部所产生的微小位移量。介绍了机器人触须传感器具体的结构及工作原理。由实验数据可知,触须根部位移量的大小与接触的距离成反比,且距离越近位移量变化的速度越快。由此可获得待测物体的位置、距离、角度等信息。
- 谷安谢清华
- 关键词：机器人触须传感器
- 位置敏感探测器(PSD)信号调理电路的改进被引量：5
- 2007年
- 分析了PSD模拟信号调理电路本身固有的缺点,针对其缺点提出了通过软件法代替信号调理电路中的数学运算部分。同时,基于该信号调理电路进行了实验。实验证明,该电路有很高的精度和可靠性,具有很好的可移植性。
- 谢清华王梦珂谷安
- 关键词：PSD信号调理电路软件法
- 机器人触须传感器工作机理的研究
- 本文介绍了机器人触须传感器的结构和工作原理,通过测量触须的振动频率,确定触须与障碍物接触位置。实验数据和结果证明了这一方法的可行性。提出一种简便的机器人运动控制策略,以触须根部位移量的大小控制机器人与障碍物的接触距离,以...
- 谷安谢清华
- 关键词：机器人振动频率避障
- 文献传递
