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蔡鸣

作品数：8 被引量：54H指数：5
供职机构：空军工程大学航空航天工程学院更多>>
发文基金：中国航空科学基金陕西省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇电子电信

主题

  • 4篇机器视觉
  • 3篇摄像
  • 3篇摄像机
  • 3篇自标定
  • 3篇滑模
  • 3篇滑模控制
  • 2篇摄像机自标定
  • 2篇着陆
  • 2篇自标定方法
  • 2篇自主着陆
  • 2篇无人机
  • 2篇消隐
  • 2篇消隐点
  • 2篇标定方法
  • 1篇导航
  • 1篇导航研究
  • 1篇递归
  • 1篇迭代线性矩阵...
  • 1篇多输出
  • 1篇多输入多输出

机构

  • 8篇空军工程大学

作者

  • 8篇孙秀霞
  • 8篇蔡鸣
  • 7篇刘希
  • 7篇徐嵩
  • 3篇刘树光
  • 1篇刘日
  • 1篇付强
  • 1篇洪洋
  • 1篇高杨军
  • 1篇刘宇坤

传媒

  • 2篇光学学报
  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇中国激光
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇应用光学

年份

  • 3篇2015
  • 5篇2014
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
基于正交消隐点无穷单应的摄像机内参数自标定方法被引量：8
2015年
利用正交消隐点的几何特性和不同位姿摄像机图像平面中对应消隐点间的无穷单应关系,提出了一种摄像机内参数的自标定方法。该方法在任意两个位置下拍摄两组正交平行线,获取两幅图像上共四个消隐点后,设计了判定算法确定其间的对应情况。利用对应消隐点之间的无穷单应关系,结合正交消隐点与摄像机光心连线的正交性建立约束方程,实现了对摄像机内参数的线性求解。为了抑制噪声对标定结果的影响,建立基于矩形成像反演点特性的指标函数,利用LM寻优算法实现了对内参数的非线性优化。实验结果表明,该算法具有对应消隐点判断简单有效,标定结果精度高、实时性强、适用范围广的优点,而且参数优化能够有效地抑制图像噪声,提高了标定算法的稳健性。
洪洋孙秀霞蔡鸣刘树光付强
关键词：机器视觉摄像机自标定参数优化
基于矩形的摄像机自标定几何方法被引量：18
2014年
基于矩形两组对边的消隐点特性和隐含的长宽比信息,提出了一种新的摄像机自标定几何方法。该方法仅依据同一个矩形的两次或三次成像,即可在摄像机传感器特性已知或未知时标定摄像机内参数并辨识矩形长宽比。利用空间中有限距离点与同一无穷远点的连线相互平行和完全四边形的调和分割特性,以及被多次成像的矩形长宽比相同的特点,建立了摄像机内参数约束方程。通过建立与直线段成像相关的代价函数,提出了畸变参数寻优与线性内参数标定相迭代的畸变校正方法,可获得与摄像机无畸变情况下相当的自标定精度。在确定矩形任意两个顶点坐标的情况下,即可求解摄像机所有外参数。仿真实验表明,该标定算法收敛快速,对图像噪声不敏感。实际图像实验表明,与传统平面靶标法相比,该方法不但减少了预知条件,而且提高了标定精度和效率。
徐嵩孙秀霞刘希蔡鸣
关键词：图像处理机器视觉摄像机自标定消隐点
视觉技术辅助的无人机自主着陆组合导航研究被引量：17
2015年
为提高无人机自主着陆过程中导航系统的自主性与精确性,设计了一种视觉辅助惯导组合导航方法。该方法以惯导误差方程为过程方程,以着陆过程中单目摄像机2个时刻所得地面特征点投影之间的双视图几何约束为量测方程,构建了非线性滤波器;利用SR-UKF方法实现了惯导误差估计,提高算法效率的同时有效地避免了UKF中由于矩阵开方运算导致的滤波失效;最后根据估计结果校正了惯导导航数据。仿真结果表明:该方法能够提高导航系统精度,使误差降低到惯导系统的8%左右。
蔡鸣孙秀霞徐嵩刘希刘日
关键词：机器视觉视觉导航自主着陆组合导航
分维自适应稀疏网格积分非线性滤波器被引量：5
2014年
针对含加性高斯噪声的非线性离散系统,提出了可分别根据各维状态及量测方程的非线性函数特性来确定采样点及其权重的积分滤波器.设计了基于嵌入式高斯采样积分和稀疏网格法则的自适应多变量采样积分方法,可在匹配函数高阶泰勒展开项时,利用低阶采样点,提出了高效的数据结构和遍历算法,便于采用该积分方法分别估计系统状态/量测的预测均值和协方差矩阵.该滤波器既能根据各维非线性函数的特性确定采样点,又实现了对采样值和权重的完全复用,保证了算法效率.理论分析和仿真表明,该滤波算法中自适应调整的运算量小于计算非线性函数采样值.该滤波器与无迹卡尔曼滤波相比,提高了滤波精度,与固定形式的稀疏网格滤波器相比,提高了采样效率,且该方法为两者的广义形式.仿真实验也验证了状态估计的精确性和函数采样的高效性.
徐嵩孙秀霞刘树光刘希蔡鸣
关键词：高斯滤波自适应采样
基于消隐点无穷单应的摄像机焦距精确自标定方法被引量：9
2014年
利用一组平行线在不同姿态摄像机图像平面中对应消隐点间的无穷单应关系和摄像机相对姿态信息,提出了一种摄像机焦距的高精度实时标定方法。该方法仅通过摄像机在任意两个位置下拍摄同一组空间平行线,基于消隐点对之间的无穷单应关系构建约束,求解焦距参数;将对应光心与消隐点连线的平行程度作为优化指标,利用Nelder-Mead非线性单纯型法实现焦距参数的优化,有效地抑制了图像噪声和姿态测量误差,提高了标定结果的精度和算法的稳健性;大量仿真结果验证了该算法可以在任意相对姿态下实现,且具有精度高、稳健性强、实时解算的优点。
蔡鸣孙秀霞刘树光徐嵩刘希
关键词：机器视觉摄像机标定消隐点
MIMO系统滑模控制的快速抗饱和预测补偿算法被引量：1
2014年
针对控制执行器存在约束的多输入多输出(MIMO)系统的控制问题,基于滑模控制方法,提出了一种新的快速抗饱和预测补偿算法.首先建立了输入受限系统的无约束等效增广模型,然后基于控制量变化速率有界的假设,设计补偿控制量的有限空间搜索策略,减少了预测寻优干扰,缩小了寻优空间,并从决策上保证了控制系统的保性能滚动优化.该方法物理意义明确,广泛适用于线性和非线性时不变系统.仿真结果表明,该方法能够有效改善输入受约束系统的控制性能,具有内存占用量和运算量小的特点.
刘希孙秀霞徐嵩刘宇坤蔡鸣
关键词：滑模控制抗饱和预测控制补偿控制多输入多输出(MIMO)系统
具有次优保性能滑动模态的静态输出反馈滑模控制
2014年
针对一类不确定系统,提出了一种具有次优保性能滑模面的静态输出反馈滑模控制方法.首先将滑模面的设计问题等价为一个对称矩阵的求解问题,基于等效控制法,推导了保性能滑模面存在的充分条件.然后基于迭代线性矩阵不等式(iterative linear matrix inequality,ILMI)方法,给出了次优保性能线性滑模面的求解算法,最后基于线性矩阵不等式(linearmatrix inequality,LMI)方法,设计了输出反馈滑模控制器,使得闭环系统渐近稳定且切换函数能在有限时间内到达零.该方法首次实现了输出反馈滑模面的优化,且具有保守性小、无需对被控系统模型进行坐标变换的优点.仿真结果验证了本文方法的优越性.
刘希孙秀霞徐嵩蔡鸣
关键词：滑模控制迭代线性矩阵不等式
无人机航迹角的非线性增益递归滑模控制被引量：2
2015年
针对固定翼无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)自主着陆过程中的航迹角跟踪控制问题,提出了一种非线性增益递归滑模控制方法。通过引入一个新的非线性增益函数,并设计含有积分项的递归滑模面,在保证航迹角跟踪控制精度的同时有效改善了控制系统的动态品质,克服了常规动态面控制(dynamic surface control,DSC)方法对于量测噪声敏感、容易引起执行器饱和的缺点。理论证明了所得航迹角跟踪控制系统所有状态半全局一致最终有界,航迹角跟踪误差可以收敛至原点的指定小邻域,且对于非时变干扰和常值指令不存在稳态跟踪误差。在YF-22模型机上进行的数值仿真验证了本文方法的优越性。
孙秀霞刘希徐嵩蔡鸣高杨军唐强
关键词：非线性增益滑模控制自主着陆
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