李霄霄
- 作品数：4 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于概率分布的3-UPU机构误差影响敏感度被引量：5
- 2011年
- 以具有3平动特性的3-UPU并联机构为研究对象,分析各类装配误差对其自由度特性及运动误差影响的敏感程度。建立机构的运动学模型,列举较为常见的几类典型装配误差,并将其分类。以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行两种情况的计算和分析:在给定误差数值的条件下,分析随着时间变化,机构末端操作器位姿误差的概率输出;在给定误差为符合特定分布的随机值的条件下,分析在特定运动瞬时,机构末端位姿误差的概率输出。得出在各类扭角装配误差存在情况下,机构位置和姿态误差分布规律。通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出各类扭角装配误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出误差源大小的结论。
- 郭盛王乃玥方跃法李霄霄
- 关键词：并联机器人位姿误差概率分布
- 一种用于姿态调整的三自由度并联机构
- 本发明公开了一种用于姿态调整的三自由度并联机构，它包括：基座(1)、末端操作器(3)和三个结构、尺寸完全相同的分支机构。分支机构上的驱动电机(2)通过螺钉(8)固定在基座的连接片(4)上，分支机构上的球副凸球(11)与末...
- 郭盛曲海波方跃法李霄霄
- 文献传递
- 基于概率的4自由度UPU并联机构误差敏感性分析
- 2012年
- 以具有3平动1转动的4自由度UPU机构为研究对象，分析了机构对影响其自由度特性及运动误差的各类扭角误差的敏感程度。首先，建立了机构的运动学模型，给出了可能发生的各类误差分类。以给定一定概率分布的数值误差为条件，应用数值方法对位姿正解进行了两种情况的计算和分析，即计算和分析了在误差不变的情况下机构末端操作器的位姿误差随时间的变化，以及扭角误差按照一定概率分布的前提下机构末端操作器在某一运动瞬时的位姿误差。通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形，得出了各类扭角误差对机构运动平台影响的不同结果，按照其敏感程度，给出了源误差的大小。
- 郭盛王乃玥方跃法李霄霄
- 关键词：并联机构位姿误差概率分布
- 3-UPU并联机构误差影响敏感度研究
- 少自由度并联机器人基于自身特点，有着广泛的用途。本文针对少自由度并联家族中特殊的3自由度和4自由度3.UPU少自由度并联机构，对各类误差源进行了种类综合，运用空间坐标转换法，对3-UPU少自由度并联机构进行误差分析，给出...
- 李霄霄
- 关键词：位姿误差概率分布
- 文献传递
