周丽杰
- 作品数：5 被引量：16H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学交通运输工程更多>>
- 滚装船内受非完整约束的自主车自动泊车被引量：2
- 2011年
- 针对大型汽车滚装船装载时,船上部分环境未知情况下的非完整自主车自动泊车问题,基于人工协调场和弹道成型制导律,提出了运动规划与控制同时执行的自动泊车方法.考虑车辆的几何形状,应用力的平移原理,提出一种斥力、协调力的计算方法.由于受到的非完整约束,在设计底层控制方式时将合力主矢映射为当前行进方向上的速度标量,主矩映射为角速度标量.结合船内空间小,易形成狭窄通道的特点,分析了当自主车单侧有短的障碍物、长障碍物和双侧有长障碍物等不同形状大小障碍物对车运行平稳性的影响.仿真实验结果验证了该方法在复杂环境下行为决策的准确性和鲁棒性,实现了自主车安全避障和位姿控制.
- 王能建张德福周丽杰
- 关键词：滚装船非完整约束自动泊车
- 甲板上舰载机牵引系统的行驶特性分析被引量：8
- 2013年
- 对甲板上飞机有杆牵引系统的行驶特性进行仿真分析。考虑舰船横摇、纵摇和垂荡3个自由度的耦合运动对牵引系统产生的惯性力,建立三自由度时变、非线性牵引车-飞机系统动力学模型。借助Matlab/Simulink以及多体系统动力学软件,研究甲板上牵引系统的行驶特性机理,给出牵引系统在不同海况、负载状况、行驶速度等条件下的表现特征。理论分析和仿真结果表明:海况以及负载是影响舰载机牵引系统行驶特性的主要因素。当系统以不同速度行驶时能够很快地达到稳定状态,即使在侧风扰动后,仍表现出良好的操纵稳定性。
- 王能建刘红博周丽杰
- 关键词：舰载机牵引车
- 甲板上牵引车-直升机系统的稳定性控制被引量：4
- 2012年
- 探讨了甲板上牵引车牵引直升机行驶时,通过主动控制牵引车后轮转向角来提高直升机牵引系统操纵稳定性的基本原理.考虑船体横摇、纵摇和垂荡3个自由度的耦合运动对牵引系统产生的惯性力,建立了包含转向子系统模型在内的3自由度时变、非线性牵引车-直升机系统动力学模型.针对直升机参数和海洋环境的不确定性,结合转向子系统特性,应用扩展后的反演变结构控制方法设计了牵引车后轮主动转向+前轮补偿转向控制器.仿真结果表明,变结构控制器在有效控制牵引车和直升机之间相对横摆角速度的同时,很好地跟随了理想模型,增强了牵引系统的操作性;并且控制系统能够很好地克服参数摄动和不确定的外界干扰对系统稳定性的影响.
- 王能建周丽杰刘红博
- 关键词：稳定性变结构控制鲁棒性
- 无杆飞机牵引车顶推作业仿真研究被引量：4
- 2011年
- 针对顶推作业特点,建立了平整路面上无杆牵引车顶推飞机的运动学模型,并应用ADAMS软件建立了牵引车-飞机系统的虚拟样机模型。通过仿真分析,研究了转向盘转角阶跃输入下牵引车顶推飞机的行驶稳定性,分析了不同使用参数和结构参数对顶推作业的影响,使用阶跃函数模拟了牵引车驾驶员修正转向角的操作,为研究顶推方式下牵引车-飞机系统的操纵稳定性提供了一定的参考依据。
- 王能建杨万辉周丽杰
- 关键词：飞机牵引车操纵稳定性虚拟样机模型
- 带有饱和输入和转弯半径限制的Dubins’Car位姿镇定
- 2012年
- 针对具有饱和输入和最小转弯半径约束的Dubins’Car,提出一种非线性系统连续位姿镇定方法。通过建立人工吸引协调场,用变论域自适应模糊控制在线调整协调因子,调节系统的线速度。由弹道成型制导律推导出角速度控制律,获取能量最省的收敛轨迹。考虑了实际系统的输入饱和限制和最小转弯半径约束。扩展后的控制律可实现平面内满足最小转弯半径约束的任意点-点镇定。确保系统的指数稳定性,位姿指数收敛到期望值。仿真结果表明具有较高的位姿镇定精度。
- 王能建张德福周丽杰
- 关键词：最小转弯半径非完整约束
