吴建坡
- 作品数：5 被引量：2H指数：1
- 供职机构：华侨大学机电及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高层次人才科研启动基金福建省农科院青年科技人才创新基金更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程更多>>
- 用于集装箱吊装的绳牵引并联起重机器人的机械结构设计
- 2009年
- 考虑到绳牵引并联机器人具有串联机器人及杆支撑机器人所不具有的优势,并结合目前机器人研究的热点和发展趋势,提出可用来替代轨道吊的用于集装箱吊装的绳牵引并联起重机器人,并针对振华公司的一种轨道吊产品参数,对绳牵引并联起重机器人进行机构设计和详细的结构设计。
- 王苗辉郑亚青吴建坡
- 关键词：绳牵引轨道式集装箱龙门起重机
- 岸边集装箱宏-微起重机器人的机构、结构设计研究
- 2008年
- 岸边集装箱起重机是集装箱码头进行船舶装卸作业的主要设备．随着我国集装籀运输的高速发展，市场对岸边集装箱起重机的需求稳定增长．为了促进集装箱作业高效化和自动化程度，本文中采用了宏-微机器人这种策略，对振华港机（ZPMC）生产的常规型岸边集装箱起重机进行改造，将其进行机器人化，形成岸边集装箱宏-微起重机器人．对岸边集装箱宏-微起重机器人的机构和结构进行设计后，对其进行了运动仿真．岸边集装箱宏-微起重机器人是一种比现有的集装箱起重机更加先进的机器人概念，它可较容易地实现自动化控制，同时它还可起吊比以往重量更重的集装箱．
- 郑亚青吴建坡
- 关键词：岸边集装箱起重机
- 用于提高修船效率的绳牵引并联机器人之设计
- 2009年
- 随着世界修船业的繁荣,中国修船业飞速发展,但也存在不少问题,其中之一就是由于技术水平和装备落后导致修船的效率不高。飞毯是由美国国家标准局提出,它是一个能有效提高修船效率的基于Stewart平台的绳牵引并联机器人。在给定干船坞尺寸参数的情况下,文章设计一套可用于维修11000 t级江海直达货船的绳牵引并联机器人系统(即飞毯);着重介绍其主要部分的布局设计,并探讨其自动化控制策略;为以后飞毯的研制打下理论基础。
- 郑亚青吴建坡
- 关键词：修船技术飞毯绳牵引并联机器人
- 2自由度门式起重机器人的轨迹控制被引量：1
- 2010年
- 为了解决2自由度门式起重机器人系统的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在建立其非线性动力学模型的基础上,详细分析其所呈现的微分平坦性,指出这种微分平坦性对精确轨迹的生成带来了很大的便利;接着分析了其前馈控制器和基于微分平坦性的反馈轨迹跟踪控制器,指出其具有微分平坦性的动力学系统是非线性的,故其所对应的状态方程是非线性的,但可通过状态变换实现无反馈精确线性化,从而得到一个完全能观完全能控的线性系统;若对该线性系统施加一个误差线性反馈器,就得到输出解耦的闭环系统,这样通过调整反馈增益可使吊具的轨迹误差实现全局渐近收敛;仿真结果验证了理论研究结论的正确性,同时表明吊具在低速运动时,摩擦对起重机器人系统的驱动力输入的影响不大。
- 郑亚青吴建坡
- 用于靠绑补给的绳牵引并联起重机器人的设计被引量：1
- 2009年
- 介绍了用于靠绑补给法及应用该法的绳牵引并联起重机器人的基本情况,并对其机构进行设计,且对其进行动力、控制、运动补偿等方面的分析研究,阐述了其实际应用前景,并预言这种机器人将提高海上补给效率,为中国的海上补给装备事业带来变革。
- 吴建坡郑亚青
