于金鹏
- 作品数：218 被引量：259H指数：7
- 供职机构：青岛大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金山东省高等学校优秀青年教师国内访问学者项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程文化科学交通运输工程更多>>
- 基于观测器的电动车永磁同步电机系统误差补偿控制方法
- 本发明公开了一种基于观测器的电动车永磁同步电机系统误差补偿控制方法。该方法针对电动汽车电机驱动和控制系统中存在的非线性以及铁损的问题，在传统的反步设计方法中引入命令滤波技术，通过引入补偿机制，减小了滤波产生的误差，提高了...
- 于金鹏马玉梅于海生赵林牛浩周真诚
- 文献传递
- 基于状态约束的异步电动机命令滤波模糊控制方法
- 本发明公开了一种基于状态约束的异步电动机命令滤波模糊控制方法。该方法通过构建障碍Lyapunov函数，以保证异步电动机驱动系统的转子角速度、定子电流等状态量始终在给定的状态区间内；通过引入命令滤波技术，以克服传统反步法无...
- 于金鹏马玉梅吕振祥刘占杰胡成江赵林程帅
- 文献传递
- 基于命令滤波技术的水下机器人位置跟踪控制被引量：2
- 2019年
- 为解决考虑输入饱和的自治水下机器人的位置跟踪问题,本文采用自适应神经网络命令滤波控制方法,设计了对自治水下机器人进行位置跟踪控制器。利用反步法构造考虑输入饱和的控制器,使用神经网络系统逼近自治水下机器人系统中的非线性项,同时采用命令滤波技术解决计算爆炸问题,引入误差补偿机制,降低滤波误差带来的影响。通过选取合适的李雅普诺夫函数求出自适应律,证明闭环系统的所有信号有界。仿真结果表明,该控制器可以使水下机器人系统中的位置跟踪误差收敛到一个足够小的邻域内。该研究具有一定的实际应用价值。
- 胡亚强于金鹏赵林于海生
- 关键词：神经网络自治水下机器人
- 异步电动机的端口受控哈密顿控制与L2增益扰动抑制被引量：10
- 2010年
- 针对在异步电动机调速系统中负载转矩存在扰动的问题,在异步电动机状态误差端口受控哈密顿(PCH)控制基础上,提出一种采用L2增益抑制扰动的控制方法。首先,建立了异步电动机的PCH系统模型,并构建了期望的闭环状态误差PCH系统。根据转子磁场定向原理,确定了期望的平衡点,利用互联和阻尼配置方法,设计了负载转矩恒定已知时的控制器。其次,针对负载扰动问题,利用L2增益控制原理,设计了异步电动机PCH系统负载扰动抑制控制器,同时为了更好地消除扰动带来的稳态误差,在此基础上引入了PI控制。仿真结果表明,所设计的控制器具有很好的转速跟踪性能和负载扰动抑制能力,有一定的应用前景。
- 刘进于海生魏晓晨于珊珊于金鹏
- 关键词：异步电动机哈密顿系统速度控制L2增益
- 基于命令滤波反步法的双电机离散同步控制方法及系统
- 本发明属于双电机同步驱动伺服系统控制技术领域，公开了一种基于命令滤波反步法的双电机离散同步控制方法及系统。本发明通过建立双电机系统离散动力学方程，采用离散命令滤波器处理反步法设计过程中的虚拟控制信号，利用神经网络逼近电机...
- 于金鹏王保防蔡明洁刘占杰刘加朋何建华陈麦调
- 考虑铁损的电动汽车永磁同步电机驱动系统控制方法
- 本发明公开了一种考虑铁损的电动汽车永磁同步电机驱动系统控制方法，针对电动汽车电机在电力驱动及控制系统中存在的非线性问题，为使电机能够快速达到稳定运行的状态，更加适合诸如电动汽车驱动系统等需要快速动态响应的控制对象，基于自...
- 于金鹏于海生马玉梅山炳强李伟
- 一种多自由度搬移机械臂
- 本实用新型属于机械臂技术领域，具体公开了一种多自由度搬移机械臂。该机械臂包括第一支撑架、第一伺服电动缸、第二支撑架、第二伺服电动缸、第三支撑架、第三伺服电动缸、第四支撑架、第一伸缩气缸、搬运座、夹持座、夹爪气缸和夹爪。本...
- 李刚于金鹏王保防刘加朋徐世许赵林司晨怡朱钰
- 柔性关节机械手有限时间命令滤波反步控制被引量：3
- 2021年
- 针对不确定柔性关节机械手的跟踪控制问题,设计了一种自适应神经网络有限时间命令滤波反步控制器。该控制器在经典反步控制技术的基础上,采用有限时间命令滤波器克服了传统反步法在计算虚拟信号导数时存在的复杂计算问题,并进一步设计了误差补偿机制,有效地补偿了命令滤波器造成的滤波误差。利用神经网络对系统模型中的不确定动态进行逼近,最终通过李雅普诺夫方法证明了所提出的控制方法能保证关节位置跟踪误差在有限时间内收敛到期望的邻域内,且闭环系统内的信号都在有限时间内有界。通过数值模拟验证了该方法的有效性。
- 王冬冬赵林于金鹏
- 关键词：有限时间收敛
- 一种基于命令滤波的多机械臂系统的力/位混合控制方法
- 本发明属于机器人控制技术领域，具体公开了一种基于命令滤波的多机械臂系统的力/位混合控制方法。该方法基于李雅普诺夫函数，运用反步法构造中间虚拟控制信号，逐步递推得到控制律，从而对多机器臂的末端执行器进行控制；利用模糊逻辑系...
- 于金鹏柳建良田新诚雷启鑫赵恩亮马玉梅林高荣
- 文献传递
- 基于状态约束的永磁同步电动机随机系统模糊自适应控制方法
- 本发明属于永磁同步电动机位置跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于状态约束的永磁同步电动机随机系统模糊自适应控制方法。该方法针对传统反步法无法约束永磁同步电动机的状态量以及系统中存在随机扰动的问题，构建了约束Lyapuno...
- 于金鹏马玉梅蒋祺田新诚赵恩亮刘占杰刘加朋
- 文献传递
