赵建涛
- 作品数：11 被引量：36H指数：3
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：西安市科技计划项目中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术军事电子电信更多>>
- 基于模糊测度的多特征融合鲁棒粒子滤波跟踪被引量：3
- 2015年
- 针对基于单一颜色特征的粒子滤波跟踪算法易受光照变化、部分遮挡及相似干扰物的影响,而利用多特征融合的粒子滤波方法存在各特征权值、跟踪模板及窗口大小自适应选取问题,提出了一种基于模糊测度的多特征融合鲁棒粒子滤波跟踪算法。采用颜色及边缘方向直方图来描述目标量测模型,通过分别计算这两类特征在候选目标与参考目标之间的Bhattacharyya距离来确定其各自特征的模糊测度,通过查取模糊规则表来自适应地确定两类特征的权重;将连续帧的多特征联合模板更新机制用于对初始目标模板的更新;针对目标发生尺度变化造成跟踪窗口难以自适应的问题,通过引入粒子离散度实现了跟踪窗尺寸的自适应调整。实验结果表明:所提出的跟踪算法位置平均误差小于8个像素,相比于传统方法可以有效克服光照、部分遮挡以及相似目标干扰等影响,具有较高的跟踪精度及较强的鲁棒性。
- 郝帅程咏梅马旭赵建涛刘虎成
- 关键词：粒子滤波多特征融合目标跟踪
- 基于近红外的自主空中加油相对位置解算被引量：4
- 2013年
- 无人机(UAV)高空加油在受油口和加油锥套对接过程中,需在全天时和全天候下自主完成高精度的相对位置解算。由于近红外图像兼顾分辨率高及抗环境干扰能力强的优点,因此提出UAV自主空中软管式加油近红外相对位置解算方法。将4个850 nm波段近红外LED灯均匀布置在锥套内环,与850 nm带通滤镜和罗技C310摄像头一起构成视觉相对位置解算系统。首先进行锥套近红外成像,然后通过阈值分割、特征点检测和圆拟合实现锥套检测,进一步完成受油口与加油锥套相对位置解算。通过不同天气环境、不同角度、不同距离下的实验进行了算法性能验证,并给出了算法的适用范围,为工程应用提供借鉴。
- 宋春华赵建涛刘虎成程咏梅
- 关键词：无人机自主空中加油近红外
- 一种无人机着陆视觉导航合作目标鲁棒检测方法
- 本发明涉及一种无人机着陆视觉导航合作目标鲁棒检测方法，解决了机载摄像机拍摄的合作目标畸变大以及图像中含有很多非合作目标，而造成合作目标难以准确检测的问题。设计了以红色方形作为大背板，用荧光绿色的H和小正三角形作为合作目标...
- 马旭程咏梅郝帅赵建涛王涛睢志佳孔若男宋林刘楠杜立一阮小明
- 文献传递
- 无人直升机视觉着舰中合作目标角点检测算法被引量：15
- 2013年
- 舰载无人直升机自主着舰视觉导航在拍摄图像时,存在大尺度、角度畸变,使得合作目标角点难以检测,提出一种基于SIFT的分区双向匹配角点检测算法。设计了一种非对称彩色合作目标(由红色背板、绿色的H形和三角形组成),利用色彩信息对合作目标进行分割裁剪、识别,并分别对基准裁剪图和实拍裁剪图提取SIFT特征。为了提高SIFT特征匹配的实时性和准确性,提出了分区双向匹配策略。首先求取基准和实拍裁剪图中H形、小三角形重心以及H形上距离三角形重心最近的边缘点,以这三对匹配点求取基准图和实拍图间的粗略仿射模型。将基准裁剪图中的SIFT特征点经过该模型变换得到实拍裁剪图中的映射点,以每个映射点为圆心,以裁剪图宽度的1/4为半径将其分区,匹配时只选择每个映射点区域内的SIFT特征匹配点。同理,对基准裁剪图也进行分区处理。然后通过双向匹配及RANSAC算法剔除错误的匹配对,利用正确的匹配对完成基准图和实拍图仿射变换的精确模型。最后,将基准图中标定好的角点经过仿射变换获取实拍图中合作目标的角点位置。实验结果表明,该算法不仅精度高、鲁棒性强,而且具有较好的实时性。
- 郝帅程咏梅马旭赵建涛
- 关键词：直升机不变性着舰尺度不变特征变换
- 航拍图像区域多特征紧耦合多级分类算法被引量：1
- 2014年
- 提出一种基于多特征紧耦合的航拍图像区域多级分类算法.首先将样本图像从RGB空间转换到HSV空间,分别提取颜色矩特征和Gabor纹理特征,并对Gabor纹理特征进行PCA降维;然后将两种特征相乘构成紧耦合矩阵,进一步生成紧耦合特征向量,并对生成的紧耦合特征向量再次进行PCA降维;接着搭建了由5个概率神经网络分类器构成的多级分类器.最后利用Google Earth软件截取不同时间、不同尺度的图像,作为训练样本和测试样本,进行多级分类器的训练和测试.实验结果表明,相比于单特征及多特征松耦合的分类方法,提出的方法分类精度较高.
- 马旭程咏梅郝帅赵建涛王涛
- 关键词：紧耦合航拍图像多级分类器概率神经网络
- 自适应模板匹配在自主空中加油跟踪中的应用被引量：1
- 2014年
- 自主空中加油技术越来越重要,在软管加油的对接阶段,运用模板匹配跟踪技术对目标进行跟踪。本文利用直方图均衡化、形态学算法和边缘轮廓提取得到初始模板;然后利用归一化相关匹配法对模板进行匹配,同时利用归一化相关值作为参考,判断是否对模板进行更新,从而得到自适应模板;为了缩小匹配时的搜索范围,加入了轨迹跟踪的算法,大大节省了运算时间。通过仿真实验显示,该算法切实可行。
- 杜立一程咏梅公续平赵建涛
- 关键词：自主空中加油自适应模板
- 基于Legendre神经网络的单目视觉相对位姿解算
- 2015年
- 将BP神经网络、RBF神经网络以及Legendre正交基神经网络应用于单目视觉相对位姿强非线性解算,并且在梯度下降法的基础上推导了Legendre正交基神经网络的最优权值,最后进行了相应的仿真及物理实验.实验结果表明,基于Legendre正交基神经网络的单目视觉相对位姿解算方法不仅精度高、鲁棒性强,而且实时性较好.
- 郝帅程咏梅马旭赵建涛崔蓝月
- 关键词：神经网络视觉
- 无人机视觉着舰导航鲁棒角点精确检测算法被引量：10
- 2013年
- 针对舰载无人直升机着舰时拍摄的图像存在大尺度、角度畸变,使得合作目标角点难以检测的问题,提出了一种鲁棒角点精确检测算法。设计了一种彩色非对称合作目标,通过计算合作目标的最小周长多边形(minimum perimeter polygon,MPP)来获取轮廓上的角点。针对这些角点存在伪角点及未排序问题,给出了斜率约束、距离约束和方向约束策略。最后,针对亚像素Harris角点检测算法精度高但未排序、三重约束的MPP角点检测精度低但已排序的问题,制定了这两种角点检测方法的融合策略。实验结果表明,所提算法可以有效解决合作目标图像发生大角度畸变以及一定尺度畸变范围内的角点检测。
- 郝帅程咏梅马旭王涛赵建涛
- 关键词：亚像素
- 无人机软管式加油近红外信标检测与匹配方法
- 2015年
- 为了解决无人机软管式加油信标点检测与匹配难的问题,设计了一种近红外信标检测系统,并提出一种鲁棒信标点匹配算法。该系统设计将8个850 nm波段近红外LED灯均匀布置在加油锥套外环,将850 nm带通滤镜和罗技C310摄像头结合,构成近红外信标检测系统;针对干扰点带来的误匹配问题,设计一种基于几何特征约束的信标点匹配算法,该算法可完成远干扰点排除、特征点排序、近干扰点排除和特征点标记。通过各种复杂环境的实验进行算法性能验证,结果表明:信标检测系统检测精度高、可靠性好;信标点匹配算法可以在复杂环境下鲁棒地实现信标点准确匹配。相对位置解算实验结果表明其解算精度较高。
- 赵建涛程咏梅刘虎成崔蓝月
- 关键词：无人机
- 一种无人机着陆视觉导航合作目标鲁棒检测方法
- 本发明涉及一种无人机着陆视觉导航合作目标鲁棒检测方法，解决了机载摄像机拍摄的合作目标畸变大以及图像中含有很多非合作目标，而造成合作目标难以准确检测的问题。设计了以红色方形作为大背板，用荧光绿色的H和小正三角形作为合作目标...
- 马旭程咏梅郝帅赵建涛王涛睢志佳孔若男宋林刘楠杜立一阮小明
- 文献传递
