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李玉: 作品数：15 被引量：35H指数：2; 供职机构：北京理工大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”北京市自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信电气工程更多>>

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一种用于无人车的城市环境构图方法: 本发明公开了一种用于无人车的城市环境构图方法，不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，仅采用车载激光雷达返回的3D激光点云数据用较少的粒子完成无人车轨迹跟踪与环境地图构建，为无人地面车辆在未知环境下的自主行驶提供...; 王美玲李玉杨毅朱昊吕宪伟

城市路网车道结构对交通流影响的SUMO仿真分析: 随着城市的快速发展,城市交通拥堵问题日益严重,因此城市道路交通规划愈显重要。在城市道路规划研究中,通常精确的交通模型难以建立,交通仿真已成为重要的研究手段。本文选用微观道路交通仿真工具SUMO,以北京市二环内某地区为典型...; 李玉王睿马宏宾付梦印; 关键词：SUMO 道路交通规划道路交通仿真路网密度; 文献传递

基于词属性注意力机制的关键短语识别方法: 本发明涉及基于词属性注意力机制的关键短语识别方法，属于自然语言处理与机器学习领域。主要为了解决现有关键短语识别方法无法识别文本中未出现的关键短语的问题。本发明首先利用词嵌入学习将输入文本的词和词性标签转化为向量；其次利用...; 潘丽敏李玉罗森林陈倩柔吴舟婷; 文献传递

一种基于操作码序列的恶意软件家族分类方法: 本发明涉及一种基于操作码序列的恶意软件家族分类方法，属于恶意软件家族分类与机器学习领域。主要为了解决在对恶意软件进行静态分析时，因忽视恶意软件反汇编后提取的操作码的顺序而导致误分类的问题。本发明首先对恶意软件进行反汇编并...; 罗森林杨若晗潘丽敏李玉; 文献传递

面向图像分类系统攻击的对抗样本检测方法: 本发明涉及一种基于深度神经网络隐藏层代表性特征最近邻搜索的图像分类系统对抗样本检测方法，属于人工智能对抗领域。主要为了解决对抗样本数量、种类较少难以用于训练和仅使用良性样本训练时深度神经网络隐藏层特征数量较多、相似特征计...; 罗森林于浩淼潘丽敏李玉; 文献传递

城市路网车道结构对交通流影响的SUMO仿真分析: 随着城市的快速发展,城市交通拥堵问题日益严重,因此城市道路交通规划愈显重要。在城市道路规划研究中,通常精确的交通模型难以建立,交通仿真已成为重要的研究手段。本文选用微观道路交通仿真工具SUMO,以北京市二环内某地区为典型...; 李玉王睿马宏宾付梦印; 关键词：SUMO 道路交通规划道路交通仿真路网密度; 文献传递

基于RGB-D数据的实时SLAM算法被引量：31: 2015年; 提出了一种基于RGB-D数据的实时SLAM(同时定位与地图创建)算法,得到机器人的6D位姿并构建环境的3D地图.首先提取RGB图像的特征点,并利用高斯混合模型得到特征点处的颜色和3维坐标,以及对应的协方差矩阵.然后利用ICP(迭代最近点)算法,得到当前帧特征点与环境模型特征点集的变换矩阵T_t,并在T_t周围撒点采样,得到观测最优的传感器位姿矩阵P_t.之后利用P_t将当前帧的密集点云变换到全局坐标系下,构建环境3D地图.最后,利用卡尔曼滤波器对环境模型特征点集进行更新.为防止特征点较少时,ICP算法误差较大,本文加入粒子采样步骤,有效地提高了定位精度.此外,在将当前帧特征点与环境模型特征点进行数据关联时,引入颜色信息提高了数据关联的准确率.针对FR1基准包,本文算法的最小定位误差为1.7 cm,平均定位误差为11.9 cm,每帧数据平均处理时间为31 ms,可以满足机器人实时SLAM的要求.; 付梦印吕宪伟刘彤杨毅李星河李玉; 关键词：同时定位与地图创建机器人迭代最近点卡尔曼滤波

一种基于操作码序列的恶意软件家族分类方法: 本发明涉及一种基于操作码序列的恶意软件家族分类方法，属于恶意软件家族分类与机器学习领域。主要为了解决在对恶意软件进行静态分析时，因忽视恶意软件反汇编后提取的操作码的顺序而导致误分类的问题。本发明首先对恶意软件进行反汇编并...; 罗森林杨若晗潘丽敏李玉

一种基于视觉不变量的新型标志点图形及其识别、跟踪定位算法: 本发明为一种基于视觉不变量的新型标志点图形及其识别、跟踪定位算法。该发明包括一种基于视觉不变量的新型标志点的设计以及基于该新型标志点的识别跟踪定位算法。基于视觉不变量的新型标志点为一带有圆形标志的黑色五边形。标志点可以是...; 陈靖王涌天李玉; 文献传递