朱奎
- 作品数：5 被引量：2H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 磨抛机器人运动控制及其动力学轨迹规划
- 随着工业自动化的蓬勃发展，工业机器人以其低成本、高效率等诸多优势逐渐广泛应用。在工业机器人实现轮毂磨抛作业环境中，往往是基于位置控制进行磨抛作业，这种方式通常由人工示教磨抛路径点的速度和加速度，往往示教效率很低，同时该方...
- 朱奎
- 关键词：运动控制动力学模型
- 面向轮毂磨抛的手腕偏置机器人运动学快速求解方法被引量：2
- 2022年
- 为了提高轮毂加工的质量和效率,设计并研制手腕偏置的磨抛机器人,该手腕机构关节5可实现360°旋转、提高了末端灵活性。但机器人不满足Pieper准则,逆运动学方程复杂、高度非线性、耦合性强,有效准确地求解逆运动学困难。为解决这一问题,提出了一种逆运动学快速求解方法,该方法构建了新型的非线性方程,将传统的六个关节角度求解简化为三个关节角度求解。基于该方程,提出了由粗到精的两步法求解逆运动学,第一步估算多组关节角度初始值,基于当前关节角度选取初始值,可避免局部最优问题,提高求解稳定性;第二步根据初始值精确求解所有关节角度值,并对4、6轴共线时的多组解问题,给出了机器人特殊状态的解析解。仿真试验从精度、效率、多组解等指标验证了逆运动学算法满足轮毂磨抛加工要求,并在轮辐加工路径中进一步证明了其有效性。
- 刘志恒赵立军李瑞峰葛连正夏毅朱奎
- 关键词：逆运动学
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机，属于轮毂加工技术领域，本发明为了解决现有轮毂加工平台不能对轮毂进行定位和固定，致使加工精度较低，而且现有汽车轮毂加工用变位器轮毂尺寸固定，适用性差，固定方法不方便操作，装夹效率低的...
- 赵立军朱奎刘志恒李瑞峰王淑英
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机，属于轮毂加工技术领域，本发明为了解决现有轮毂加工平台不能对轮毂进行定位和固定，致使加工精度较低，而且现有汽车轮毂加工用变位器轮毂尺寸固定，适用性差，固定方法不方便操作，装夹效率低的...
- 赵立军朱奎刘志恒李瑞峰王淑英
- 空间机器人目标捕获的轨迹优化及实验研究
- 随着空间探索的深入,空间机器人将发挥越来越重要的作用。空间机器人得以应用的一项关键技术是目标捕获。由于空间机器人与其载体飞行器之间存在动力学耦合,机器人在进行捕获任务时会对载体产生干扰,导致载体飞行器与地面通信失败,根据...
- 朱奎
- 关键词：空间机器人目标捕获
- 文献传递
