合烨
- 作品数：61 被引量：237H指数：10
- 供职机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金重庆市科技攻关计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电气工程金属学及工艺更多>>
- 偏心电主轴动力学分析被引量：7
- 2012年
- 为了揭示偏心状态下高速电主轴的动力学行为,从高速电主轴的结构特征出发,应用有限元法对其进行动力学分析,建立了高速电主轴动力学分析模型;基于电磁学和机械系统动力学基本理论,建立了各种偏心状态下高速电主轴的广义不平衡力表达式,根据所建动力学模型可以获得高速电主轴在不同预加载荷、轴承配置下的固有频率和不平衡响应等动态特性。将120MD60Y6型电主轴的机电结构参数代入模型,并利用Matlab/Simulink软件进行仿真分析,计算所得的数据与实验所测数据相符,从而证明所建模型是正确的。
- 陈小安陈文曲康辉民合烨
- 关键词：电主轴偏心有限元法动力学分析固有频率
- 基于节律动态运动基元与机器人动力学的多空间融合周期性变阻抗技能学习
- 2025年
- 当前人-机器人技能传递方法主要集中于离散的点到点或运动学方面,而周期性的动力学技能学习没有被恰当考虑。本文提出了一种基于节律动态运动基元的多空间融合技能学习框架用于从人类示范中学习周期性变阻抗技能(包括运动轨迹与变刚度特征)。机器人工作空间的力感知信息被用于估计端点刚度矩阵,但由于其对称正定(Symmetric positive definite,SPD)特性与传统节律动态运动基元(Rhythmic dynamic movement primitive,rDMP)对欧氏空间数据的依赖性,研究设计了一种基于黎曼度量的节律动态运动基元(Riemannian metric-based rhythmic dynamic movement primitive,RM-rDMP)技能学习方法以适应SPD流形上的刚度矩阵信息,并采用自适应振荡器估计系统的频率与相位。通过基于机器人动力学模型的阻抗控制策略,将运动轨迹与变刚度特性同时赋予机器人以完成变阻抗技能编码。通过仿真与实验研究表明,所提方法可成功将类人的运动学与动力学技能传递给机器人,并使其具备再现与泛化能力。综上,所提方法包括一个端点刚度估计模型和一个多空间融合的周期性变阻抗技能学习框架,适用于需要同时考虑欧氏空间位置和黎曼空间刚度矩阵的人-机器人技能传递控制方法。
- 刘程果合烨陈小安王光建
- 关键词：机器人动力学黎曼流形
- 网络化设计质量评审支持系统被引量：1
- 2003年
- 产品的设计质量评审是提高产品质量的有效手段 ,传统的设计评审会议效率低 ,不符合现代化设计生产的要求。基于飞速发展的网络技术 ,提出并构建网络化设计质量评审支持系统。根据设计评审的不同阶段的实际情况提出了通用的产品设计质量评审指标体系。根据设计评审的主要特点和要求 ,结合网络技术特点 ,构建了基于J2EE平台的多层设计评审系统结构 ,阐述了客户端到服务器端信息交互的方式以及网络化设计评审的流程。
- 鲍延年陈小安刘飞合烨刘峰
- 基于人体自然信号的虚拟现实机器人交互系统及交互方法
- 本发明公开了一种基于人体自然信号的虚拟现实机器人交互系统及交互方法，本发明通过能采集人体姿态语言并通过人体姿态语言控制机器人运行，并且能根据用户需求，将用户的手及手臂关节的空间状态信息和肌电信息状态映射到虚拟机器人末端，...
- 赵雪陈小安合烨吴鹏凡曾君雷霆范磊陈天弛
- 文献传递
- 伺服系统中精密传动装置精度分析被引量：8
- 2007年
- 传动误差和回程误差是精密传动装置中两个最重要的精度指标。分析闭环伺服系统前向通道上精密传动装置的传动误差和回程误差对伺服系统性能的影响,提出计算方法。在此基础上,对谐波齿轮传动装置与行星齿轮传动装置进行实例对比分析,指出在闭环伺服系统中,谐波齿轮传动装置比行星齿轮传动装置的回程误差小,但谐波齿轮传动装置的传动误差对系统的影响大于行星齿轮传动装置。
- 周超群陈小安合烨
- 关键词：伺服系统传动精度机电耦合
- 尺蠖式爬行机器人装置
- 一种尺蠖式爬行机器人装置，由前卡紧装置、后卡紧装置、伸缩腰、安全锁紧装置等部分组成。利用交替工作的前后卡紧装置与能伸长和缩短的伸缩腰与配合，作尺蠖式前进。安全锁紧装置置于前后卡紧装置之间，在机器人失控时，起保护作用。卡紧...
- 梁德沛陈小安宋岩合烨
- 文献传递
- 智能换挡机器人手臂及其变速器换挡性能测试方法
- 本发明公开了一种智能换挡机器人手臂，包括用于与变速箱操纵杆连接的连接板、与连接板固定连接的传动轴、以可沿轴向滑动圆周方向传动的方式配合于传动轴的摇杆、用于输出往复直线运动的第一动力装置和第二动力装置；第一动力装置的动力输...
- 陈小安田胜利李丰硕合烨
- 文献传递
- 高速精密电主轴动态参数优化驱动的基础研究
- 陈小安杨为合烨王光建
- 以高切削速度高加工精度为特征的高速加工技术被称为是继数控技术之后出现的具有革命性意义的先进制造技术，高速精密电主轴是高端数控机床中最重要的功能部件，是实现高速和超高速切削的载体，高速精密电主轴是“直接驱动”最典型代表之一...
- 关键词：
- 关键词：电主轴数控机床复杂机电系统
- 精密传动差动式逆向运动隔离装置
- 陈小安合烨
- 精密传动差动式逆向运动隔离装置，采用差动传动机构和杠杆平衡结构，当系统受到外加力矩的逆向扰动时，可以适时的产生一个大小相等、方向相反的力矩以抵消该外加力矩，从而在系统内部达到平衡，实现传动系统的不可逆性，可将逆向干扰运动...
- 关键词：
- 关键词：平衡轴
- 硬态车削轴承钢GCr15切屑形成机理分析被引量：13
- 2013年
- 使用有限元仿真软件ABAQUS对硬态车削淬硬轴承钢GCr15(62HRC)的切削过程进行仿真,从切屑形态出发,结合切削力和切削温度等场量对切屑的形成过程进行分析.结果表明:在低速(60m/min)切削时,没有形成明显的绝热剪切带而形成了连续切屑;在高速(181m/min)切削时,形成了锯齿状切屑和绝热剪切带,且因绝热剪切区的热软化效应而使材料的承载能力下降,切削力发生波动;在高速切削时,工件与切屑自由表面处出现了微裂纹,并在一定程度上沿绝热剪切带而向刀尖方向扩展,使得锯齿更加明显,导致切削力'二次下降'并推迟了下一锯齿节块的形成;硬态车削淬硬轴承钢GCr15的绝热剪切是形成锯齿状切屑的前提,而周期性微裂纹的出现和扩展则是源于绝热剪切作用下材料发生的韧性断裂.
- 合烨王昌赢陈小安张勇刘星
- 关键词：硬态车削有限元仿真韧性断裂
