刘达
- 作品数：103 被引量：504H指数：12
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程金属学及工艺更多>>
- 血管介入机器人的血管造影实验研究被引量：4
- 2010年
- 目的 验证血管介入手术机器人系统应用于血管介入手术的可行性及安全性.方法 血管介入机器人主要包括机械推进系统和图像导航系统两部分,采用主辅结构.外科医生处于主站点位置,发送控制指令到处于辅位置的机器人,机器人将指令转化为导管动作.在玻璃模型预实验和动物实验中,外科医牛通过远程控制血管介入机器人,将导管插入到预定的目标,最后评测导管定位误差及手术时间.结果 玻璃检测血管模型预实验中,在机器人的操纵下,造影导管可以进入一个任意分支血管模型,导管定位误差〈1 mm.在10只成年犬上成功进行机器人血管介入手术.犬的肾动脉与椎动脉造影均顺利进行,无手术并发症,实验平均用时35 min,医生未暴露在射线下.结论 血管介入手术机器人系统是安全和可行的,可实现导管的医生远程操作,基本上满足血管造影的要求.
- 田增民卢旺盛王大明刘达张大鹏李志超贾博
- 关键词：机器人动物实验
- 血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究被引量：3
- 2010年
- 根据血管介入手术的需求,研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血管介入手术机器人推进机构,详细论述了其设计理念及机构原理,同时制作出了样机。基于此样机开展了推进机构的精度研究,分析了影响推进机构精度测试实验,实验结果证明了所开发的推进机构满足精度设计要求。
- 罗彪曹彤和丽刘达
- 关键词：血管介入机器人
- 第五代立体定向机器人系统的临床应用研究被引量：21
- 2008年
- 目的探讨第五代立体定向机器人系统(CAS-BH5)的临床手术应用价值。方法回顾性分析40例应用CAS-BH5实施无框架脑立体定向手术病人的临床资料,其中远程遥操作手术10例。术后随访10￣14个月,平均12个月,观察定位精度及症状改善情况。结果临床成功完成无框架定位脑手术40例,定位操作均一次性完成,定位精度为(1.05±0.13)mm,手术有效率95%,无相关手术并发症。结论CAS-BH5设计结构合理,操作集成实用性强,定位精确且操作方便。无框架立体定向遥操作安全可行的。
- 尹丰田增民王田苗赵全军卢旺盛王亚明魏军张国来刘达白茫茫郝秋星于雪陈延衣志刚
- 关键词：机器人立体定向技术
- 血管介入机器人系统的手术评估
- 2014年
- 目的：评估血管介入机器人手术的可行性。方法选择20只成年雄性杂犬，开展左侧肾动脉和左侧椎动脉血管介入手术，对机器人手术系统的重要参数和指标进行记录、分析和评估。结果左侧肾动脉与左侧椎动脉造影均成功进行。整个实验过程用时30-60 min，平均（35±4） min，操作者未暴露在X射线下，整个实验过程安全可靠。结论血管介入机器人系统可有效辅助完成介入手术，达到了设计目的。
- 刘达倪自强
- 关键词：机器人系统
- 医用机器人运动学参数最优化设计被引量：5
- 2007年
- 提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法.采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系.在运动学分析和模型变换的基础上,运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程,实现了运动学参数的优化设计,有效提高了机器人的重复定位精度.以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析.
- 王荣军刘达贾培发
- 关键词：医用机器人优化设计
- 基于医学图像的预显示穿刺轨迹的受限手术规划方法
- 本发明公开了一种基于医学图像的预显示穿刺轨迹的受限手术规划方法，该手术规划是基于脑外科手术机器人系统中对手术刀进刀路径的一个手术规划方法，是由一个对穿刺轨迹手术进行三维规化处理的穿刺轨迹显示装置来完成的。穿刺轨迹显示装置...
- 王田苗田增民魏军刘达胡磊王利峰
- 文献传递
- 立体定向手术导航机械臂注油方式研究被引量：1
- 2013年
- 介绍了机器人关节锁紧机构的发展现状,以及立体定向手术机器人系统的工作原理以及导航机械臂的作用。液压锁紧机构依靠摩擦环与关节端面的摩擦力锁紧,锁紧力由液体系统提供,操作简便灵活,但液压系统易发生泄漏,影响机械臂的负载能力和使用安全。针对液压锁紧系统注油方式泄露的不足,设计了一种新型注油机构,阐述了新型注油机构的工作原理,并对其性能进行了验证。结果表明,导航机械臂的新型注油机构很好地实现了预期的目标,是一种非常有效的外部快速注油方法。
- 熊永钊曹彤刘达赵德朋
- 立体定向神经外科手术中病人头部标记的自动视觉定位装置及方法
- 立体定向神经外科手术中病人头部标记自动视觉定位装置及方法，设计标记模板；按照特定的方法将标记贴在病人头部；使用图像处理和模式识别的方法获取视频中单帧左右眼图像标记中心的像素坐标，并使用计算机视觉方法将其重建为空间坐标；同...
- 孟偲李艳杰刘达王田苗
- 文献传递
- 主从式遥操作血管介入机器人被引量：5
- 2014年
- 传统的血管介入手术需要医生徒手操控导管,存在医生受辐射和人为因素影响手术质量等弊端.针对该问题,设计了用于辅助医生手术的主从式遥操作血管介入机器人.根据临床手术的要求,基于模块化理念,分别对机器人的从端推进机构、主端操控装置进行了结构设计,为主从模式的实现做了相关的软、硬件开发;对机器人样机进行了必要的性能测试,证实了该机器人具有小于1 mm的运动控制精度和0.44 ms的主从运动实时性.结果表明:该机器人系统解决了传统手术中的问题,在功能和性能上完全满足血管介入手术的要求,具有较高的临床使用价值.
- 曹彤王栋刘达曾玉祥
- 关键词：血管介入机器人临床手术控制精度
- 用于从灰度图像中提取x型角点的快速处理方法
- 本发明涉及一种用于从灰度图像中提取X型角点的快速处理方法，该X型角点由亮暗图块交替排列形成。本发明具有运算简便，实时性好，可以满足在线快速检测要求等优点，它的步骤为：步骤1，采用摄像设备，采集包含X型角点的图像，将采集到...
- 魏军刘达王田苗张勇曹莉
