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国家高技术研究发展计划(2006AA10Z254-1)

作品数：1 被引量：10H指数：1
相关作者：杨文亮马贵飞马履中更多>>
相关机构：镇江高等专科学校江苏大学更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...
  • 1篇农业科学

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇运动学分析与...
  • 1篇人机
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人机械手
  • 1篇机械手
  • 1篇仿真

机构

  • 1篇江苏大学
  • 1篇镇江高等专科...

作者

  • 1篇马履中
  • 1篇马贵飞
  • 1篇杨文亮

传媒

  • 1篇农机化研究

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真被引量：10
2010年
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系。仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确。
马贵飞马履中杨文亮
关键词：机械手运动学分析仿真
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