浙江省自然科学基金(600025)
- 作品数：10 被引量：271H指数：9
- 相关作者：顾伟康杜歆李宏东叶秀清陈华华更多>>
- 相关机构：浙江大学杭州电子科技大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程更多>>
- 一种新颖实用的基于视觉导航的三维重建算法被引量：14
- 2003年
- 根据立体视觉在视觉导航应用中的特点 ,提出了由视差图重建三维场景的整套算法。首先 ,推导视差图里各点在摄像机坐标系下的三维坐标。其次 ,建立摄像机坐标系与车体坐标系的转换关系 ,得到更有实际意义的在车体坐标系下各点的三维坐标。最后 ,通过分格显示地貌的算法 ,大大减少了数据量。实验结果表明 ,该算法计算量小、鲁棒性强 ,完全满足视觉导航中的实时性。
- 林强李宏东顾伟康
- 关键词：视觉导航三维重建算法机器人摄像机
- DCT域图象处理和特征提取技术被引量：32
- 2003年
- 现今 ,大量的图象与视频信息都是以压缩数据格式进行存储和传输的 .DCT(Discrete Cosine Transform离散余弦变换 )是目前应用最为广泛的多媒体数据压缩技术之一 .直接在 DCT域实现如视频编辑、特征提取等传统空域处理技术 ,能够避免繁琐的压缩数据编、解码操作 ,减少处理时间和数据处理量 ,节省内存空间 .这一技术对于高速海量的数据处理场合 ,如 Internet信息检索、视频编辑和检索、远程监视图象的理解等 ,是很有吸引力的 ,因此其是近年来国际上有关领域的研究热点之一 .本文对近年来文献中所见的 DCT域图象处理和特征提取技术进行了回顾和综述 。
- 刘艳李宏东
- 关键词：计算机图象处理图象编码压缩域处理视频编辑特征提取
- 基于立体视觉的实时三维地图构建被引量：13
- 2006年
- 提出了由视差图实时构建三维地图的算法。首先给出从视差图到车体坐标系下的三维地图的重建方法。其次建立车体坐标系与全局坐标系的转换关系,得到全局坐标系下的三维地图。最后建立全局坐标系下的全局地图,并实时地把当前时刻的三维地图融入全局地图。实验结果表明,该算法计算量小,鲁棒性强,能实时正确地构建地图。
- 邬领东陈华华杜歆顾伟康
- 关键词：立体视觉三维重建地图构建
- 基于遗传算法的静态环境全局路径规划被引量：52
- 2005年
- 静态环境中移动机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题.作者提出了基于遗传算法的静态环境下机器人全局路径规划方法.该方法首先提出机器人工作空间中环境信息的神经网络模型,并利用该模型建立机器人免碰撞路径与神经网络输出的关系,然后将需规划的路径的二维编码简化成一维编码,并把免碰撞要求和最短路径要求融合成一个适应度函数.通过对算法进行实验仿真表明,提出的全局路径规划方法是正确和有效的.
- 陈华华杜歆顾伟康
- 关键词：机器人遗传算法全局路径规划神经网络适应度函数
- 平行多基线立体视觉图像校正被引量：12
- 2004年
- 介绍了现有双目立体视觉校正算法的原理和过程,分析了其应用于多基线立体视觉系统的局限性,得出其产生原因是各摄像机光心位置不共线造成图像平面不共面.保持三目立体视觉系统中两个摄像机的光心位置不变,利用光心和基线构建三角形,将第三个摄像机的光心投影到前两个摄像机光心连线构成的基线上,使各摄像机的光心共线,然后使用双目视觉校正算法对三个摄像机进行校正.结果表明,算法可正确有效地校正平行三目立体视觉图像对,并可推广至摄像机数目多于三个的平行多基线立体视觉系统.
- 陈华华杜歆李宏东顾伟康
- 关键词：立体视觉基线极线
- 移动机器人模糊控制方法研究被引量：42
- 2002年
- 移动机器人的智能控制技术是基于机器视觉的移动机器人与智能车辆自主导航的关键技术之一。首先介绍了移动机器人的基本硬件组成,然后模仿人工预瞄驾驶行为,提出了移动机器人运动控制的模糊控制方法,并详细介绍了该控制器的结构组成和设计过程。实验表明:提出的模糊控制方法可保证移动机器人快速、准确地沿各种参考路径行走,且具有良好的鲁棒性。该控制方法也可用于智能车辆的自动导航控制。
- 李庆中顾伟康叶秀清项志宇
- 关键词：移动机器人模糊控制
- 一种提高差分GPS基准站定位精度的新方法被引量：13
- 2002年
- 在差分GPS系统的应用中,基准站的精确定位是一个重要问题.本文首先介绍了C/A码差分GPS基准站的精确定位的一般方法,着重对在实践中最常用的简单平均方法做了详细分析.针对简单平均方法的不足之处,提出了一种基于精度衰减因子(DOP)加权的卡尔曼滤波方法.实验结果表明,本文提出的C/A码差分GPS基准站定位方法能够有效地提高定位精度.
- 杜歆李宏东顾伟康
- 关键词：卡尔曼滤波全球定位系统
- 基于三维重建的交通流量检测算法被引量：9
- 2003年
- 在智能交通系统中 ,道路交通流量信息实时、有效的检测是交通信息系统的关键环节 .固定相机的视频图象检测法具有诸多优点 ,为此 ,提出了一个基于知识的视频图象交通流量检测系统 ,其中 ,车辆的分割和识别是视频检测法的核心 .根据车辆具有较大的运动惯性等运动规律 ,在短时间隔内 ,可以近似认为车辆运动为刚体匀速直线运动 .在这一条件下 ,将刚体上的运动点重投影到道路平面 ,则重投速度与该点的空间位置到路面的高度具有固定的比例关系 .运动特征采用具有较好定位精度的边缘特征 ,并拟合为直线进行运动跟踪匹配 .在识别过程中 ,先假定车辆的模型及其高度 ,然后再根据重投影速度 ,重建车辆的三维空间结构 ,进行基于知识规则的假设校验 .试验结果表明 ,该方法可以较好地解决车辆视频检测中的遮挡、粘连。
- 刘光耀叶秀清顾伟康
- 关键词：智能交通系统交通流量ITS图象识别
- 移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究被引量：81
- 2002年
- 本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成 ,然后模仿人工预瞄驾驶行为 ,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法 ,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程 .试验表明 :本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走 ,且具有良好的鲁棒性 .具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中 .
- 李庆中顾伟康叶秀清项志宇
- 关键词：移动机器人PID控制
- 区域法立体匹配的实时性问题研究被引量：6
- 2003年
- 立体匹配的一个关键问题是计算量大,实时性难以保证.作者从两个方面着手对立体匹配算法进行优化.首先是在算法结构上,应用盒滤波技术消除了冗余计算;其次在实现上,针对IntelPentium4处理器的特性,从存储器组织和高速缓存的利用,SSE2多媒体扩展指令的应用以及基于超线程技术的并行处理等三个方面进行优化实现.实验结果表明,所提出的算法在实时性上有了很大的提高.
- 杜歆厉晓华顾伟康丁蒋霖
- 关键词：实时性视差IA架构图像
