中国博士后科学基金(20100470909)
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- 一种压电驱动微小型机器人循迹的模糊PID控制研究
- 2012年
- 微小型机器人在国防军事、生物医疗、航空航天、工业应用等领域有着广阔的应用前景。本文对一种压电驱动的微小型移动机器人的运动控制展开研究,介绍在压电陶瓷在机器人运动过程中保持平行的假设条件下所得的运动学模型,进而设计模糊PID控制器对其进行循迹控制。MATLAB仿真实验结果显示出良好的跟踪控制效果机器人在模糊PID控制中的运动情况。
- 袁玲梁睿杜启亮
- 关键词：微型机器人模糊PIDMATLAB仿真
- 基于视觉的囊胚自动注射过程中的囊胚检测及结构识别
- 2011年
- 为实现囊胚自动注射过程中的囊胚位姿信息获取,研究了一种基于视觉的囊胚检测及其内部结构识别的方法。首先用Hough变换和聚类方法检测圆,实现囊胚的位置定位;然后等扇区划分囊胚区域,统计各扇区灰度特征,判断发育成熟度;最后根据发育成熟囊胚中内细胞团区域平均灰度偏差最大的特点予以识别。实验结果显示,该方法对囊胚的检测和结构识别的正确率分别大于90%和80%,表明其在囊胚检测和内部特征结构识别中的有效性。
- 杜启亮蓝雪松柯琼田联房
- 关键词：机器视觉
- 细胞位姿视觉识别的研究
- 2011年
- 由于环境的非结构化,视觉引导和视觉伺服技术是实现细胞自动注射的重要途径。其中细胞位置和姿态的识别是该技术应用中的重要环节。针对卵细胞浆内精子注射(ICSI)的操作,提出了一种显微镜下细胞位姿的计算方法。首先根据二值图像的区域几何特征,检测出细胞区域,确定细胞的中心位置,然后依据倒置式光学显微镜的成像特点,通过图像中细胞膜区域的定向区域灰度特征,判断细胞的俯仰角是否为零。对俯仰角不为零的情况,通过Hough圆检测识别出细胞膜内轮廓包围的区域中的极体,最后通过空间几何关系计算出细胞的姿态角。实验结果表明,该方法能有效地计算出ICSI过程中细胞位姿调整阶段中的细胞位置和姿态信息。
- 袁玲杜启亮
- 关键词：图像
