国家自然科学基金(60774076)
- 作品数：3 被引量：33H指数：2
- 相关作者：徐昕吴军贺汉根刘春明宋金泽更多>>
- 相关机构：国防科学技术大学国防科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金霍英东青年教师基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双轮驱动移动机器人的学习控制器设计方法被引量：2
- 2009年
- 提出一种基于增强学习的双轮驱动移动机器人路径跟随控制方法,通过将机器人运动控制器的优化设计问题建模为Markov决策过程,采用基于核的最小二乘策略迭代算法(KLSPI)实现控制器参数的自学习优化。与传统表格型和基于神经网络的增强学习方法不同,KLSPI算法在策略评价中应用核方法进行特征选择和值函数逼近,从而提高了泛化性能和学习效率。仿真结果表明,该方法通过较少次数的迭代就可以获得优化的路径跟随控制策略,有利于在实际应用中的推广。
- 张洪宇徐昕张鹏程刘春明宋金泽
- 关键词：移动机器人动力学模型运动控制非完整系统策略迭代
- 协作多机器人系统研究进展综述被引量：30
- 2011年
- 协作多机器人系统是近年来机器人研究的热点,具有良好的应用前景.针对开展相关研究的迫切需要,总结了协作多机器人系统研究的国内外发展现状,并分别对无意识协作的仿生多机器人系统和有意识协作的异构多机器人系统研究进行论述.重点从系统构建和优化控制的宏观角度出发,对有意识协作异构多机器人系统的体系结构、环境感知以及优化控制3个方面的研究进展分别展开论述;对典型的多机器人验证任务和软硬件实验平台进行了总结;最后对协作多机器人系统的研究方向进行了展望.
- 吴军徐昕连传强贺汉根
- 关键词：多机器人系统优化控制环境感知
- 面向分布协同控制研究的仿真环境设计与实现被引量：1
- 2009年
- 针对分布式系统,尤其是多机器人系统中协同控制问题的研究需要,提出了一种具有分层嵌套结构的多Agent仿真环境设计方案,以克服现有仿真环境存在的兼容性差和算法移植困难的问题。设计方案在系统总体结构中引入了层次多Agent的设计思想;在子系统中采用Acromovi结构框架设计;在个体Agent中采用了混合型的内部结构设计。具体应用于多机器人仿真环境设计中,通过不同的实验配置方案,逐步实现多机器人系统的虚拟仿真和半实物仿真。最终的多机器人编队控制实验表明了设计方案的有效性。
- 吴军徐昕宋金泽刘春明贺汉根
- 关键词：多智能体多机器人半实物仿真
