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国家自然科学基金(61370033)

作品数:7 被引量:54H指数:4
相关作者:丁亮高海波邓宗全尤波刘振更多>>
相关机构:哈尔滨工业大学哈尔滨理工大学东北电力大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国际科技合作与交流专项项目更多>>
相关领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学交通运输工程更多>>

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 4篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 5篇航空宇航科学...
  • 1篇天文地球
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇理学

主题

  • 6篇星球
  • 3篇轮式
  • 3篇机器人
  • 3篇估计方法
  • 2篇移动机器人
  • 2篇轮式移动
  • 2篇轮式移动机器...
  • 2篇参数估计
  • 2篇车轮
  • 2篇车辙
  • 1篇单目视觉
  • 1篇地图
  • 1篇地形
  • 1篇星表
  • 1篇星球探测
  • 1篇有限元
  • 1篇有限元分析
  • 1篇运动参数估计
  • 1篇运动学
  • 1篇松软

机构

  • 8篇哈尔滨工业大...
  • 4篇哈尔滨理工大...
  • 1篇东北电力大学
  • 1篇衡橡科技股份...

作者

  • 5篇丁亮
  • 4篇邓宗全
  • 4篇高海波
  • 2篇尤波
  • 2篇刘振
  • 2篇郭军龙
  • 2篇李楠
  • 1篇李楠
  • 1篇陈超
  • 1篇于海涛
  • 1篇李智
  • 1篇范雪兵
  • 1篇吕焱
  • 1篇许家忠
  • 1篇杨怀广
  • 1篇王文涛

传媒

  • 2篇宇航学报
  • 1篇哈尔滨理工大...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇光电工程
  • 1篇Scienc...

年份

  • 2篇2020
  • 3篇2019
  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 2篇2015
  • 1篇2014
7 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
松软崎岖地形中星球车运动参数估计及协调跟踪控制
2019年“嫦娥四号”实现月球背面着陆,标志着我国在月球探测方面取得了显著的成果,加之近年来火星探测的不断推进,星球探测又重新回到了大众的视野中。作为星球探测任务的载体平台,星球车在任务中有着举足轻重的地位。考虑星球表面...
陈超
关键词:运动参数估计协调控制
摇臂转向架式星球车地形估计方法被引量:1
2015年
针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,可获得星球车车轮与车体相对位置,从而估计出车轮下方地形.相对于用双目相机和激光雷达地形感知方法,本方法通过车体悬架运动学信息估计地形,具有能耗低,消耗计算资源少等优点,并搭建了星球车运动学Matlab仿真平台,在多种典型工况下,验证了该方法的有效性.
李楠高海波丁亮郭军龙王文涛邓宗全
关键词:运动学
Three-layer intelligence of planetary exploration wheeled mobile robots:Robint,virtint,and humint被引量:4
2015年
The great success of the Sojourner rover in the Mars Pathfinder mission set off a global upsurge of planetary exploration with autonomous wheeled mobile robots(WMRs),or rovers.Planetary WMRs are among the most intelligent space systems that combine robotic intelligence(robint),virtual intelligence(virtint),and human intelligence(humint) synergetically.This article extends the architecture of the three-layer intelligence stemming from successful Mars rovers and related technologies in order to support the R&D of future tele-operated robotic systems.Double-layer human-machine interfaces are suggested to support the integration of humint from scientists and engineers through supervisory(Mars rovers) or three-dimensional(3D) predictive direct tele-operation(lunar rovers).The concept of multilevel autonomy to realize robint,in particular,the Coupled-Layer Architecture for Robotic Autonomy developed for Mars rovers,is introduced.The challenging issues of intelligent perception(proprioception and exteroception),navigation,and motion control of rovers are discussed,where the terrains' mechanical properties and wheel-terrain interaction mechanics are considered to be key.Double-level virtual simulation architecture to realize virtint is proposed.Key technologies of virtint are summarized:virtual planetary terrain modeling,virtual intelligent rover,and wheel-terrain interaction mechanics.This generalized three-layer intelligence framework is also applicable to other systems that require human intervention,such as space robotic arms,robonauts,unmanned deep-sea vehicles,and rescue robots,particularly when there is considerable time delay.
DING LiangGAO HaiBoDENG ZongQuanLI YuanKaiLIU GuangJunYANG HuaiGuangYU HaiTao
轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制被引量:25
2019年
针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种带有模糊快速双幂次趋近律的滑模控制策略,以提高轨迹跟踪控制系统的鲁棒性且削弱系统本身的抖振现象。首先,在双幂次趋近律的基础上加一指数项构成快速双幂次趋近律;然后,采用模糊逻辑设计相关规则,达到合理的动态调节快速双幂次趋近律参数的功能;最后,形成轮式移动机器人模糊滑模轨迹跟踪控制系统。仿真结果表明采用所提出的方法能够使轮式移动机器人在干扰情况下具有良好的运动品质和跟踪效果。
尤波张乐超李智丁亮
关键词:轮式移动机器人轨迹跟踪控制滑模变结构
车辙图像频域分析及星球车车轮滑转率估计方法被引量:6
2016年
在月面环境下车轮滑转影响月球车的运动性能和定位精度,针对星球车车轮滑转率检测问题,提出一种基于车辙图像频域特征的滑转率估计方法。通过分析车轮与土壤相互作用过程与车辙形成机理,建立车辙的时域参数化解析模型。并在车辙构造时域解析模型基础上,通过对车辙图像进行频域分析,建立了基于车辙图像基频特征的车轮滑转率估计模型。此外,介绍了一种适用于该方法的车辙频域特征提取和图像处理技术。通过试验证明,该方法只需检测车辙图像基频便可以实现车轮滑转率非接触式精确估计。采用本方法估计车轮滑转率,相对精度可达3%。
李楠高海波吕凤天丁亮刘振于海涛邓宗全
关键词:滑转率车辙频域分析图像检测
基于星表纹理及车轮振动的星球车地面力学特性估计方法
星球车良好的自主移动能力是星球探测任务的必要条件,而星球表面的复杂环境会对星球车的自主移动造成几何学风险和非几何学风险。所谓几何学风险,主要是指巨型岩石、陡坡,该类风险可以通过地形高程信息轻易进行检测;而非几何风险主要由...
吕凤天
文献传递
基于机器视觉的自动插件系统设计与研究被引量:4
2017年
以SCARA机器人、机械夹爪、摄像机CCD为硬件基础,搭建了基于单目视觉的SCARA机器人自动识别和定位插件系统平台,并利用摄像机参数标定和建立的抓取系统参数化模型,将CCD摄像机获取的工件图像坐标信息转化为机器人坐标系下的抓取位置信息。本系统以Visual studio软件为开发平台,利用Open CV视觉数据库函数进行颜色识别与定位算法开发,经测试,该视觉算法能够实现工件的颜色识别和获取工件的位置信息,并控制机器人夹爪进行目标工件的精确抓取,满足了一般工业生产中抓取工件实时性的要求。
尤波武坤许家忠陈国杰梁强田建德
关键词:SCARA机器人单目视觉插件系统
基于车辙分析的星球车轮地作用状态参数估计研究
轮式星球车是星球探测任务的首选方案,在中国的探月工程中,玉兔号月球车采用轮式移动机器人方案。中国已经启动了火星探测工程,作为主要备选方案的轮式移动机器人成为了研究热点。在执行星球探索任务过程中,星球车车轮滑转率、侧偏角和...
李楠
关键词:参数估计车辙分析
文献传递
轮式移动机器人最优路径规划与抗滑转轨迹跟踪方法研究
轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)被广泛应用于地表和外星球环境的运载和探索任务中,为了提高自主完成任务的能力,WMR的路径规划与轨迹跟踪技术一直是研究热点。在路径规划层面,当前的研究一般未...
李智
关键词:轮式移动机器人路径规划
载人月球车金属弹性筛网轮设计与分析被引量:10
2014年
载人月球车金属弹性筛网轮结构特殊,集驱动传动于一体,采用组合式铝合金轮毂,轮胎由内部弹性限止器和金属丝网胎面组成。基于轮地力学,采用半经验方法,综合质量及功率约束,在单轮驱动功率和扭矩计算的基础上,选取了轮毂驱动电机和谐波减速器等驱动组件。并分别基于静力分析和动态弯曲疲劳实验方法对组合式铝合金轮毂进行有限元分析及仿真,对其结构进行了设计及改进,同时对内部弹性限止器装配及金属丝网胎面的成形工艺进行了研究和实践,为研制适应月面未知崎岖地形,且载荷大、功耗低、驱动力大的载人月球车车轮奠定了技术基础。
范雪兵邓宗全高海波丁亮
关键词:有限元分析
共2页<12>
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