国家高技术研究发展计划(2006AA11Z225)
- 作品数：4 被引量：20H指数：1
- 相关作者：王硕董翔郝志凯罗琳峰谭民更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 无线传感器网络定位方法综述被引量：17
- 2008年
- 介绍了国内外研究机构在无线传感器网络定位方法方面开展的研究工作,并对这些研究工作进行了归纳和总结.定位的基本方法分为距离式定位和非距离式定位.距离式定位是通过测量距离或角度进行位置估计,测量数据的精度对定位精度有很大影响.非距离式定位是通过节点间的hop数或估计距离计算节点的坐标,这种方法不需要测量距离或角度,利用估计距离代替真实距离,算法简单但精度不高.无线传感器网络中定位方法的应用需要针对不同的应用场合,综合考虑节点的规模、成本及系统对定位精度等要求来进行设计和选择.
- 郝志凯王硕
- 关键词：无线传感器网络
- 导航技术及其在水下仿生机器人中的应用综述
- 导航技术涉及到位姿计算、多传感器融合、路径规划等众多研究内容,在很多领域有着重要的应用。本文对目前已有的导航方式和导航算法进行了归纳总结,并针对水下仿生机器人工作环境的特点对其导航方式和导航算法的选择进行了分析。通过对已...
- 尚留记王硕
- 关键词：导航多传感器融合路径规划
- 文献传递
- 仿生长鳍波动推进系统研制的分析被引量：1
- 2009年
- 综述了模仿鳐科和裸背鳗科鱼类的高机动性的波动运动方式设计仿生长鳍波动推进(long-fin undulating propulsion)系统的研究,包括长鳍波动推进系统的推进机理、长鳍波动运动的运动学和动力学研究,以及仿生长鳍波动推进实验系统的研制。在此基础上,指出了今后研究的重点——鳐科和裸背鳗科鱼类游动的运动学、动力学分析;长鳍波动推进系统的机构设计与控制方法;长鳍波动推进系统的协调控制与导航方法。
- 王硕董翔
- 关键词：自主水下航行器仿生机器鱼
- 水下移动传感器网络中的光通讯与测距设计方案被引量：1
- 2008年
- 针对水下无线移动传感器网络通信和移动节点间测距的需要,我们给出了一种基于IrDA物理协议和蓝绿可见光的水下无线通讯设计方案并予以实现。以此为基础,探讨了基于光强检测的直线测距方法,并建立实验系统、完成基于光强检测的测距实验。实验数据表明该方法能够实现距离的测量,但测量距离和测量精度还有待进一步提高。
- 罗琳峰王硕
- 关键词：光通讯IRDA
- 基于CPG模型的推进器运动控制方法被引量：1
- 2008年
- 为了生成仿生长鳍波动推进器的多种运动模式,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)模型的运动控制方法.利用改进的Matsuoka振荡器,建立了一个含有10个神经振荡器的CPG模型,通过调节CPG模型的输入参数协调控制推进器各鳍条的摆动,得到多种运动模式,基于CPG模型建立了长鳍波动推进器的运动控制器.通过在FPGA中实现CPG控制器,实现长鳍波动推进器的实时在线控制.通过推进器的游动实验,验证了控制器的有效性.
- 董翔王硕曹志强谭民
- 关键词：中枢模式发生器运动控制
