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国家重点基础研究发展计划(2013CB035500)

作品数：13 被引量：71H指数：5
相关作者：李少远李柠郑毅胡楠黄丹更多>>
相关机构：上海交通大学哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学(威海)更多>>
发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术理学更多>>

文献类型

  • 13篇期刊文章
  • 8篇会议论文

领域

  • 8篇金属学及工艺
  • 6篇自动化与计算...
  • 4篇航空宇航科学...
  • 2篇一般工业技术
  • 1篇石油与天然气...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程
  • 1篇环境科学与工...
  • 1篇理学

主题

  • 5篇合金
  • 4篇力学性能
  • 4篇仿真
  • 4篇力学性
  • 3篇窄间隙
  • 3篇窄间隙焊
  • 3篇窄间隙焊接
  • 2篇电弧
  • 2篇预测控制
  • 2篇四元数
  • 2篇速度控制
  • 2篇人机
  • 2篇人机界面
  • 2篇重油
  • 2篇状态观测器
  • 2篇系统开发
  • 2篇铝合金
  • 2篇接头
  • 2篇金属
  • 2篇金属过渡

机构

  • 11篇上海交通大学
  • 7篇哈尔滨工业大...
  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 2篇哈尔滨理工大...
  • 2篇华东理工大学
  • 2篇教育部
  • 1篇苏州热工研究...

作者

  • 9篇李少远
  • 5篇李柠
  • 2篇杨文博
  • 2篇姜娜
  • 1篇郭为忠
  • 1篇武俊峰
  • 1篇刘一搏
  • 1篇高峰
  • 1篇郑毅
  • 1篇许家忠
  • 1篇孙清洁
  • 1篇王华忠
  • 1篇黄丹
  • 1篇王建峰
  • 1篇谢文博
  • 1篇胡楠
  • 1篇胡海峰
  • 1篇杨亚茹
  • 1篇高峰

传媒

  • 2篇哈尔滨理工大...
  • 2篇焊接学报
  • 2篇自动化学报
  • 1篇自动化仪表
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇中国有色金属...
  • 1篇中国惯性技术...
  • 1篇China ...
  • 1篇科技纵览

年份

  • 1篇2018
  • 3篇2017
  • 5篇2016
  • 3篇2015
  • 3篇2014
  • 6篇2013
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
核电站紧急救灾机器人：核电安全的忠诚卫士
2017年
1986年4月26日．乌克兰苏维埃共和国境内的切尔诺贝利核电厂第4号反应堆发生了爆炸，核反应堆全部炸毁，大量放射性物质泄漏，成为核电时代以来最大的事故。事故发生后，初期采用人工直接救援的方式，导致31名消防和救护人员死亡。当时也尝试过采用机器人进行核事故处理，但派出的机器人短时间内都失去了作业能力。
高峰郭为忠
关键词：核电安全机器人核电站切尔诺贝利核电厂忠诚事故处理
Ti75合金磁控窄间隙TIG焊接接头性能研究
采用磁控窄间隙TIG多层焊,实现了42mm厚Ti75合金的优质连接。通过优化焊接参数和合理的惰性气体保护方案,保证了焊接接头的完整性和可靠性。对接头的拉伸性能、冲击性能、弯曲性能及显微硬度进行测试。实验结果表明,接头表层...
孙清洁李慧李文杰赵洪运冯吉才
关键词：TI75合金磁控窄间隙焊接力学性能
高负载四足机器人的步态规划与控制被引量：10
2015年
针对高负荷的四足机器人设计了位置控制器,实现了机器人在平坦地面上的稳定行走。使用的四足机器人为自主研发,该机器人设计有特殊的驱动系统和创新性的并联式腿结构,实现了机器人的高负载能力。利用Bezier曲线为机器人设计了足尖运动轨迹,提高了机器人的稳定性。仿真结果和实验验证了所设计控制器的有效性。
胡楠李少远黄丹高峰
关键词：四足机器人步态规划
基于多星座信息的高轨航天器自适应自主导航方法
2013年
采用四类星座系统确定高轨航天器的轨道,以解决目前应用单模或双模定位系统导航时可见性、可靠性和可用性低的问题。分析了星座卫星的可见性与兼容性,并基于加权几何精度因子(Weighted Geometric Dilution of Precision,WGDOP)实现选星。采用星座/惯性紧组合的方式,针对各星座系统存在时间同步差异的问题,将各个星座系统的时钟同步误差作为导航系统的状态变量进行实时估计,实现软同步;针对高轨航天器接收到的导航卫星信号微弱、量测噪声的不确定性大的问题,对滤波器中的量测噪声方差阵进行在线自适应调整。数学仿真表明,在系统的量测噪声具有较大的不确定性,不能准确建立量测误差模型时,采用改进的自适应滤波算法,与扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)相比,导航精度可提高一倍。
杨文博李少远
关键词：自主导航可见性
磁场对厚板Ti-6Al-4V合金窄间隙TIG焊缝组织的影响被引量：2
2013年
对56 mm厚Ti-6Al-4V合金进行窄间隙磁控电弧TIG焊接,通过金相显微镜对接头各区组织进行对比分析。结果表明:在窄间隙的多层单道焊接中,接头各区的组织、结晶形态及生长方向存在很大差异。焊缝区一次结晶组织为表层焊道上表面的柱状粗大组织及熔合线附近、焊道内部的等轴晶组织。熔合线处,电磁作用提高了平面状结晶前沿及后来形成的等轴晶的稳定性,最终随着磁场强度的增加在熔合线附近逐渐由柱状晶转变为等轴晶。焊缝中心处,磁控电弧作用使得生成的等轴晶稳定性提高,随着磁场强度的增加,等轴晶逐渐单方向伸长,在热传导方向上,即焊缝表层垂直方向生成粗大的柱状晶。
孙清洁郭宁胡海峰冯吉才
关键词：TI-6AL-4V合金磁场窄间隙焊接焊缝组织
重油常压塔硬件在环模拟仿真系统开发
2016年
针对工业控制系统所面临的安全攻击威胁,对工业安全性测试床进行了研究,搭建了一个用于安全测试的重油常压塔控制器硬件在环模拟仿真系统。以Shell公司的重油常压塔模型为基础,在Matlab上建立其仿真模型;以西门子S7-300的PLC为控制器,采用PID同步控制算法,在TIA平台上对重油常压塔模型进行控制设计;采用Win CC软件组态监控画面,开发人机界面;采用OPC技术,实现Matlab、TIA、WinCC之间的数据通信。该系统为工业控制系统信息安全问题的研究提供了平台。
姜娜李柠王华忠李少远
关键词：人机界面PIDWINCC仿真
网络信息模式下分布式系统协调预测控制被引量：22
2013年
工业系统中广泛存在一类由多个相互关联的子系统组成的大系统.尽管分布式控制结构的性能没有集中式控制好,但由于其具有较高的灵活性和容错性,相对于集中控制更加适合控制上述系统.在保持容错性的情况下如何提高系统的整体性能是分布式控制的一个难点问题.本文提出了一种分布式预测控制(Distributed model predictive control,DMPC)方法,该方法通过在各子系统预测控制器的性能指标中加入输入变量对其下游子系统的影响的二次函数,来扩大分布式预测控制的协调度,进而在不增加网络连通度,不改变系统容错性的前提下,提高系统的性能.另外,本文给出了基于该协调策略的带输入约束的分布式预测控制器的设计方法,在初始可行的前提下,该方法相继可行并可保证系统渐近稳定.
郑毅李少远
关键词：预测控制分布式系统分布式预测控制协调控制
冷金属过渡快速成形铝合金的力学性能
本文基于冷金属过渡快速成形铝合金的方法,分析了不同工艺和热处理条件对成型件力学性能的影响,并观察了拉伸试件的断口形貌。研究结果表明,当采用CMT+Advance工艺时,试样拉伸性能优异,平行成形方向抗拉强度可达279Mp...
刘一搏孙清洁姜云禄桑海波冯吉才
关键词：金属零件铝合金力学性能
切换非线性系统全局优化运行的经济预测控制被引量：9
2017年
切换非线性系统在不同模式间平稳切换和经济切换是全局优化运行的主要需求.针对不同模式有限时域下控制算法可行域未必存在交集的系统,提出了对应的经济预测控制算法(Economic model predictive control,EMPC)及切换策略.切换发生时,该方法在实时优化层求解和更新可行中间点,并构造基于耗散的局部EMPC辅助性能指标,在考虑中间点稳定性问题上使其尽可能逼近原经济性能.在先进控制层,利用局部EMPC将状态逐次稳定至中间点,同时利用中间点问题得到的最优轨迹保证模式间的经济切换.最后,分析了切换过程的暂态经济性.该方法实际可操作性强,仿真结果说明了方法的有效性.
杨亚茹李少远
关键词：非线性系统模式切换耗散
故障机械臂模型重构后的轨迹规划与实验分析被引量：5
2016年
针对六自由度机械臂作业过程中,两个旋转或俯仰关节发生故障后的运动受限问题,提出一种基于D-H表示法的模型重构轨迹规划方法 .首先对故障前后的机械臂结构进行分析,锁定故障关节,将原六自由度机械臂转化为四自由度机械臂,然后采用D-H表示法对故障机械臂进行建模,并求取其运动学正逆解,再重新在任务空间中对机械臂进行轨迹规划.为了验证故障机械臂轨迹规划算法的有效性,进行了移动机械臂旋拧圆形门把手的实验,采集故障前后的机械臂运动数据进行分析,验证了所设计算法在直线、圆弧轨迹规划中的可行性.实验结果表明,在故障机械臂的工作空间内,模型重构后的机械臂仍能完成一定的作业任务.
许家忠王温强谢文博夏科睿
关键词：六自由度机械臂
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