教育部科学技术研究重点项目(211023)
- 作品数：4 被引量：28H指数：3
- 相关作者：陈卫东朱奇光关永贞赵成龙陈颖更多>>
- 相关机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金教育部科学技术研究重点项目中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于改进雁群PSO算法的模糊自适应扩展卡尔曼滤波的SLAM算法被引量：11
- 2013年
- 针对扩展卡尔曼滤波同时定位与地图创建算法中难以建立准确的先验噪声模型的问题,提出一种基于改进雁群粒子群算法的模糊自适应卡尔曼滤波算法.利用分数阶微积分改进粒子进化速度,利用混沌来改进粒子的初始化和发生早熟时的处理.改进后的雁群粒子群算法在收敛速度与避免早熟方面有了很大改进,并将改进的雁群粒子群算法用于模糊自适应扩展卡尔曼滤波同时定位与地图创建算法的训练,并与用雁群粒子群算法训练的模糊自适应扩展卡尔曼滤波同时定位与地图创建算法进行对比,其在定位与构图方面有很大的提高.
- 陈卫东刘要龙朱奇光陈颖
- 关键词：同时定位与地图创建分数阶微积分
- 虚拟手术中软组织形变建模及力反馈算法研究被引量：13
- 2013年
- 基于弹簧-质点模型,建立一种改进的软组织实时形变模型。在正六边形拓扑结构软组织表面模型中,增加了虚拟体弹簧,以实现更加真实的形变效果。在系统中各质点处,表面弹簧形变量的叠加等效为物体表面形变,各质点处虚拟弹簧弹性力的合力等效为物体表面的接触力。该模型继承了经典弹簧质点模型的原理简单、易建模、计算速度快等优点,同时还具有控制变形区域的能力。基于此模型,利用PHANTOM触觉交互设备,进行了软组织形变以及实时虚拟力反馈仿真实验。实验表明,该模型效果逼真,反馈力刷新一次小于1 ms,能够满足虚拟手术系统实时性的要求。
- 陈卫东赵成龙朱奇光关永贞
- 关键词：虚拟现实弹簧-质点模型力反馈
- 移动机器人模糊Sarsa(λ)学习导航研究
- 2013年
- 针对复杂未知环境下难以获得完善的模糊导航控制规则以及传统的强化学习算法不能解决连续状态空间和连续动作空间的学习问题,提出了一种模糊强化学习算法.通过将模糊推理系统和强化学习算法相结合,设计了一种模糊强化学习系统,一方面,在缺乏专家经验的情况下,利用强化学习中的Sarsa(λ)学习算法来获取模糊逻辑控制器的模糊规则库,另一方面,利用模糊推理系统所具有的广泛逼近性,使机器人在学习时可以遍历到每一个状态动作对.同时将有限的专家经验引入到模糊推理系统,使Sarsa(λ)学习具备一定的先验知识,从而加快学习速度.仿真实验表明,该方法具有较好的实时性和鲁棒性,能够有效解决移动机器人在未知复杂环境中的导航问题.
- 陈卫东关永贞朱奇光赵成龙
- 关键词：模糊推理系统机器人导航
- 改进直接线性标定的移动机器人视觉定位算法被引量：4
- 2013年
- 在移动机器人视觉定位中,图像处理技术为摄像机标定和视觉定位奠定了基础.本文首先对机器人采集得到的目标图像进行灰度变换,将彩色的图像转换为灰度图像,利用中值滤波滤除目标图像中的孤立噪声点,再使用sobel算子提取图像的边缘,由于提取的边缘不清晰,最终使用改进的hough变换得到图像的清晰边缘.实验中利用matlab 7.5软件对图像进行处理,获取到准确的目标点像素.而要得到机器人在实际坐标系中的坐标,需要对摄像机进行标定,本文对直接线性标定算法进行改进,利用最小二乘法简化计算的过程,实现机器人视觉定位过程.实验结果表明,该方法简单且有效,提高了定位的准确度,验证了该方法在视觉定位中的有效性和可行性.
- 陈卫东尹红娟朱奇光
- 关键词：图像处理视觉定位移动机器人摄像机标定
