国家重点基础研究发展计划(2006CB705404)
- 作品数：18 被引量：75H指数：6
- 相关作者：邓华王艾伦何竞飞刘云浮志强更多>>
- 相关机构：中南大学华中科技大学教育部更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程理学金属学及工艺一般工业技术更多>>
- 基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及仿真被引量：4
- 2008年
- 水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰。考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手具有在线学习能力,能适应复杂的水下作业环境。以二关节水下机械手为例,利用MATLAB/Simulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研究,结果证明,该控制方法和动力学模型可以有效地用于水下机械手的控制研究。
- 胡雯蔷徐筱龙徐国华
- 关键词：水下机械手小脑模型关节控制器动力学模型水动力
- 高速大流量插装式比例节流阀的建模与验证被引量：8
- 2009年
- 插装式比例节流阀在高速大流量时表现出强非线性,在高速、高精度电液伺服系统设计中,其模型不能简单地视为线性系统。分析插装式比例节流阀的工作机理,建立了插装式比例节流阀简单、实用的非线性数学模型。模型计算值与实验数据的比较表明,该模型能较准确地描述阀的动/静态特性。
- 易达云邓华夏毅敏李群明
- 关键词：非线性系统
- 大尺度重型构件夹持机构近恒力优化设计被引量：11
- 2008年
- 机械夹持机构是机械制造装备的重要组件,当夹持机构钳口开口因夹持不同尺寸大型工件而有较大变化时,存在夹持力波动很大的情况,因而很难保证夹持的可靠性,甚至造成夹持机构功能失效。针对这一问题,建立了该机构大尺度近恒力目标和夹持力输出最大目标两个优化数学模型,并在此基础上采用统一目标函数法建立了综合近恒力目标和输出更大目标的多目标优化数学模型,利用循环程序与M atlab软件自带的非线性约束最优问题求解工具箱fm incon相结合的优化方法进行全局性寻优。优化结果表明,经过优化后的夹持机构在大尺度范围内既能保持近恒力输出又具有较大夹持力,且夹持力在钳口开口在中间位置时达到最大值,在钳口开口最小和最大两个位置时达到最小值。
- 王艾伦刘云
- 关键词：夹持机构优化设计MATLAB
- 重型装备夹持机构锻件下垂偏角的研究被引量：1
- 2009年
- 巨型重载夹持机构的整体刚度直接体现为机构夹持锻件时的夹持稳定性,夹持稳定性表现为机构稳定夹紧时锻件下垂偏角的大小。考虑摩擦因数和锻件倾覆力矩对锻件下垂偏角的影响,分析夹持机构处于不同工作位置以及旋转工作过程中其锻件下垂偏角的变化情况。
- 浮志强何竟飞
- 关键词：倾覆力矩
- 四自由度锻造操作手模拟实验台动力学建模与控制
- 2011年
- 锻造操作手在时变工况下的动力学特性直接影响着锻件的成形质量。采用拉格朗日方程法建立四自由度锻造操作手模拟实验台动力学模型,并将数学模型与ADAMS虚拟样机的动力学仿真结果进行对比验证,证明了模型的合理性。在此基础上,设计基于重力补偿的PID控制器,仿真结果显示控制性能良好。研究结果为实际锻造操作手的动力学研究和轨迹规划提供了有价值的参考。
- 李楠楠邓华潘云丁文华
- 关键词：动力学模型虚拟样机
- 锻造操作机夹钳旋转系统的T-S模糊建模被引量：1
- 2015年
- 针对锻造操作机液压伺服驱动夹钳旋转系统的强非线性问题,提出了一种基于T-S模糊模型的夹钳旋转系统的建模方法。根据夹钳旋转系统的非线性特性,把锻造操作机夹钳旋转系统的状态空间划分为若干个子空间,构建成具有参数不确定性的T-S模糊模型。将模糊推理系统中的模糊规则及隶属度函数参数通过自适应模糊神经网络自学习整定,产生模糊规则和隶属度函数。通过实验验证所建夹钳旋转系统T-S模糊模型的合理性。实验结果表明,建立夹钳旋转系统T-S模糊模型的输出与实验实际系统的输出基本吻合,所建立的夹钳旋转系统T-S模糊模型为夹钳旋转系统的控制提供了基础。
- 罗杰华丁文华段小刚邓华
- 关键词：锻造操作机液压伺服系统非线性系统T-S模糊模型
- 基于扩展卡尔曼滤波的锻造操作机夹钳旋转系统的负载压力估计被引量：3
- 2016年
- 针对液压系统状态测量成本过高以及某些状态无法测量的问题,采用扩展卡尔曼滤波器对锻造操作机夹钳旋转液压系统的马达负载压力进行估计。首先,建立液压系统的三阶非线性状态空间模型,介绍扩展卡尔曼滤波器算法流程。然后,以系统输入电压和液压马达速度作为算法输入,通过卡尔曼滤波器估计液压驱动器负载压力状态。Matlab仿真结果显示压力估计误差为0.22%,表明该方法可以精确估计马达负载压力。最后,以1 t锻造操作机夹钳旋转液压驱动系统进行负载压力估计实验,实验在位置控制和速度跟踪两种情况下进行。结果表明,该方法不仅可以准确估计系统负载压力,还能对实际测量有一定的滤波作用。
- 尹凯丁文华段小刚邓华
- 关键词：锻造操作机扩展卡尔曼滤波液压系统
- 重型构件夹持机构驱动力与夹持力关联模型研究被引量：4
- 2008年
- 建立了含摩擦转动副大型夹持机构的夹紧力模型,并在此基础上对典型重型夹持机构力的传递进行分析,建立了含摩擦转动副重型夹持机构液压缸输出力(驱动力)与钳口夹持力之间的关联模型,并通过实例计算验证了此模型的准确性,为重型构件夹持系统设计提供了理论依据。
- 王艾伦刘云
- 关键词：夹持机构
- 基于扩展卡尔曼滤波的液压马达故障诊断
- 2010年
- 针对液压马达在实践中经常出现的故障模式,从液压马达的模型出发,抽取重点关心的状态方程,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)器的状态估计方法,对液压马达故障进行诊断研究,较好地提高了故障诊断的效率与精度。经某型液压马达故障诊断仿真结果表明,该方法可以准确地对液压马达的故障进行诊断,是一种有效的故障诊断方法。
- 李胜邓华
- 关键词：液压马达故障诊断扩展卡尔曼滤波
- 双齿轮并联传动的负载均衡性仿真研究被引量：8
- 2011年
- 应用UG软件建立双齿轮并联传动系统的三维模型,利用ADAMS动力学软件仿真双齿轮并联传动的动态过程;分析和研究啮合刚度、啮合阻尼和齿侧间隙等参数对双齿轮并联传动负载均衡性的影响。研究表明,两齿轮副啮合阻尼不同和存在齿侧间隙时对齿轮副负载均衡性的影响较大,而两齿轮副刚度不同时对传动系统负载均衡性影响相对较小。
- 徐震王琪杨丽新
- 关键词：齿轮动力学负载均衡UG软件ADAMS软件
