国家重点基础研究发展计划(2006CB705406)
- 作品数：11 被引量：92H指数：6
- 相关作者：关立文刘巍贾振元王立平林盛更多>>
- 相关机构：大连理工大学清华大学吉林大学更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 六维大力传感器测量原理研究被引量：1
- 2010年
- 针对巨型重载操作机六维大力测量的难题,提出了一种并联六维大力测量的方法,即采用Stewart结构与重型操作机械手手臂并联的方式,将机械手臂所受六维大力的小部分分载于Stewart结构的六杆,并对传感器进行力学解耦,进而实现六维大力值的测量.给出了六维大力传感器的仿真实例,并分析了传感器重要参数对分载能力的影响.实例表明:增大分载梁半径和减小上平台厚度都会提高分载能力,尤其分载梁半径对分载能力影响较大.为六维大力传感器的进一步优化设计提供了一定的理论依据,且最终验证了该测量方法的合理性和有效性.
- 林盛刘巍王永青贾振元
- 关键词：STEWART结构传感器
- 大型锻件尺寸在线测量系统研究被引量：5
- 2011年
- 为实现生产过程中大锻件几何尺寸的实时测量,在分析锻件生产要求及工作环境的基础上,研发了一种大尺寸高温构件几何尺寸在线测量系统。结合投影靶标进行主动视觉标定;采用短波通滤光片结合结构光投影方式的图像采集技术,以获得包含足够几何信息的锻件图像;结合亚像素中心提取算法与结构光编码技术,进行特征点的提取、匹配和重建。测量实验表明,所设计的大型锻件尺寸在线测量系统在锻造现场环境中工作稳定,测量相对误差可达0.741%,满足了大锻件制造过程中的尺寸实时测量需要。
- 刘巍刘双军贾振元王邦国贾兴华
- 关键词：双目视觉主动视觉
- 轴用压电式六维大力值测力仪分载研究被引量：2
- 2011年
- 分载比的确定是轴用压电式六维大力值测力仪设计的关键。对现有的该类测力仪分载原理进行了分析研究,建立了理论结构模型,基于材料力学、结构力学对各向分载比公式进行了理论推导,得到测力仪各向分载比公式,并通过ANSYS软件对受夹具夹紧力分布影响较大的轴向分载进行仿真分析,修正了轴向分载比公式。设计了静态标定实验,对传感器及测力仪分别进行了静态标定,验证了各项分载比理论公式,分析了影响分载比的主要参数。结果表明,该公式可为轴用压电式六维大力值测力仪提供设计依据。
- 房庆华张军李映君贾振元钱敏
- 关键词：压电石英大力值
- 冗余并联机床驱动力优化解析被引量：15
- 2007年
- 驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4自由度的冗余并联机床进行了驱动力解析。在运动学分析基础上,得到各支链的偏速度矩阵及偏角速度矩阵,解算各支链的合力/力矩,利用虚功原理建立了该机构的逆动力学方程,并将其变换为线性格式,然后针对驱动冗余的特点,对驱动力分别进行了力优化及能耗优化,其中,力优化计算简单,而能耗优化可降低最大驱动力。该模型适用于冗余并联机构的动力学参数辨识以及动力学控制。
- 邵华关立文王立平吴军
- 关键词：驱动冗余并联机构动力学分析
- 基于决策树与模糊神经网络的双机协调控制设计
- 2010年
- 在两个巨型操作装备夹持一个工件水平操作时,需要对其协调控制,以防止对工件的损伤。本文将协调控制过程整体设计为决策和执行两层,首先用适应于过程辨识的模糊神经网络为决策树提供对象模型,然后设计了分类结果为模糊隶属度的针对时间有序的决策树,为双机提供上层协调策略,并为单机控制器提供了输入,最后由模糊神经网络控制器根据决策树的分类决策执行单机控制,从而完成整个双机的协调控制过程。通过双操作机仿真及双液压缸实验与被动柔顺及PID控制进行了对比,均证明了该方法更优越。
- 姜琳刘衍珩关立文程宁波
- 关键词：计算机应用决策树模糊神经网络协调控制
- 基于ADAMS的锻造操作机动力学仿真及优化设计被引量：19
- 2009年
- 基于三维实体建模软件Pro/E和动力学分析软件ADAMS,建立了某型5自由度锻造操作机的虚拟样机模型,并进行了动力学仿真分析及结构优化设计。该方法为锻造操作机的设计提供了一条有效途径。
- 陈博翁关立文李铁民
- 关键词：锻造操作机ADAMS动力学仿真优化设计
- 预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器被引量：16
- 2011年
- 针对六维力/力矩传感器测量量程受限问题,提出一种具有分载测量功能的预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器。首先,对比传统Stewart结构力/力矩传感器,阐述了预紧式六维力/力矩传感器的结构特点和测量原理。然后,完成了预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的结构设计。建立了传感器的有限元模型,对模型进行了模态分析,得到了传感器的前五阶固有频率和振型,并确定了传感器的工作带宽为0～204Hz。最后,研究了传感器的静态标定原理,并对传感器进行了静态标定实验,得到了传感器的标定实验解耦矩阵。实验结果表明,该预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的测力量程为0～3 000N,测力矩量程达0～300N.m,测量精度优于实际值的7.5%。传感器能够满足空间六维力/力矩的测量,具有量程大、解耦计算简单、安装调试方便等优点。
- 赵磊刘巍巩岩
- 重载混联机床智能加减速控制算法对驱动力的影响被引量：6
- 2009年
- 在重载并联机床中,智能加减速控制算法对于驱动力的影响是显著的,但却很少被注意到。该文以一种重载混联机床中的二自由度并联机构为研究对象,利用虚功原理构建机构的动力学模型,通过实验仿真分析不同智能加减速控制算法对并联机构运动输入端驱动力的影响,并针对当前通用的S型加减速控制算法分析仿真,得到重载特性对机床控制的影响因素,最后对现有的S型加减速控制算法进行参数优化。结果表明,优化后的S型加减速控制算法在不影响表面加工质量的前提下,减小了机床在运行过程中的对电动机驱动力的要求。
- 郝齐关立文王立平
- 关键词：混联机床
- 基于Stewart结构六维大力传感器的性能分析及结构优化被引量：14
- 2010年
- 针对基于Stewart结构新型六维大力传感器在结构设计时存在诸多性能指标难以均衡的问题,对传感器的结构几何参数与其性能的关系进行了分析。依据基于Stewart结构六维大力传感器的测量原理,建立了传感器测量精度与一阶静力影响系数矩阵条件数的关系模型。通过分析力及力矩一阶静力影响系数矩阵和力及力矩柔度矩阵,揭示了传感器的各向同性指标、灵敏度及其各向同性指标与其结构参数之间的相互关系。并通过图谱优化方法和遗传算法对新型六维大力传感器的结构参数进行了优化。其分析结果将为六维大力传感器的结构设计提供有效的参考。
- 贾振元褚宏飞刘巍林盛卢晓红
- 基于模糊神经网络与动态规划的控制优化方法被引量：8
- 2010年
- 为了保证巨型重载操作装备在运动过程中操作杆输出速度的平稳,通过构造一种新型层内神经元之间带有向链接的适用于过程辨识的模糊神经网络,来辨识操作机的对象模型,为动态规划提供非线性关系模型,然后设计一种具有优化比例因子的动态规划算法对操作杆液压缸的速度与力进行寻优,继而通过液压缸的闭环速度控制完成操作杆的主动顺应过程,使其实际速度得到控制优化。仿真与实验结果表明,该方法有效消除了控制优化前实际输出的震荡,为重载操作装备的双机协调控制提供了单机基础。
- 姜琳刘衍珩关立文程宁波
- 关键词：模糊神经网络动态规划
