黑龙江省科技攻关计划(2001010100500)
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 相关作者：张忠林孙雪孙立宁王立权余志伟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- “穿地龙”机器人转向机构虚拟样机研究
- 2007年
- “穿地龙”机器人是一种特种机器人,主要由锥形头部、转向机构、冲击装置三部件组成,能够实现PE或PVC管、电缆、光缆等中、小直径管线的地下非开挖铺设,有广泛的应用前景和开发价值。文中介绍了“穿地龙”机器人的转向机构,叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了头部质心的运动方程,并运用虚拟样机技术对转向机构进行了虚拟装配和对头部质心的运动进行了仿真研究,可得出虚拟装配无干涉和可实现头部质心的各种位姿变化,验证了该转向机构的可靠性,可为“穿地龙”机器人的总体设计提供参考。
- 张忠林安宏涛王立权余志伟
- 关键词：非开挖技术虚拟样机运动学仿真
- “穿地龙”机器人的设计与综合被引量：5
- 2006年
- 介绍了具有非开挖技术的特种作业机器人“穿地龙”机器人系统的设计。该机器人系统主要包括:空心钻头、转向机构、测试系统、控制系统和冲击装置,它集成了非开挖技术中气动冲击矛的优点,加上机器人的设计思想于一身,可提高非开挖的技术水平。详细地叙述了“穿地龙”机器人的工作原理以及土中的轨迹规划问题,并进行了规划仿真研究,通过“穿地龙”机器人的穿孔实验验证了仿真结果的可靠性,为“穿地龙”机器人的工程化应用提供了理论参考。
- 孟庆鑫张忠林王茁曹立文孙雪
- 关键词：非开挖技术
- 基于PWM高速开关阀控制的穿地龙机器人液压驱动系统的研究被引量：4
- 2005年
- 介绍了穿地龙机器人的总体设计方案,进行了基于PWM高速开关阀控制的液压驱动系统的设计,建立了数学模型,进行了系统的动态响应仿真与分析,得出此液压系统能够保证冲击活塞以可以调整的冲击频率与冲击能进行稳定振动的结论。
- 王茁孙立宁孟庆鑫王立权哈尔滨工程大学机电学院
- 关键词：穿地龙机器人PWM高速开关阀液压驱动
