国家自然科学基金(60504005)
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 相关作者：刘斌王东亮张曾科杨文利赵明国更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 环形一级倒立摆摆起及稳定控制研究被引量：14
- 2007年
- 本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,用能量方法对该模型进行摆起控制;在倒立摆成功摆起后,在倒立平衡点对系统模型进行线性化,并用线性二次型最优控制(LQR)算法对倒立摆线性化模型进行稳定控制。仿真结果表明本文给出的控制方法是有效的。
- 王东亮刘斌张曾科
- 关键词：摆起控制稳定控制线性二次型最优控制
- 一种基于USB接口的移动机器人运动控制系统被引量：4
- 2007年
- 由于基于PCI或ISA接口的传统运动伺服板必须配合台式计算机使用,其占用空间和功耗较大,不适合应用于小型移动设备。因此,本文提出了一种新型的基于通用串行总线通讯的运动控制系统。并以其在“机器人世界杯(RoboCup)”中型组轮式移动机器人上的应用为例,介绍了该系统的硬件实现和软件结构。实验证明该系统体积小,功耗低,运行可靠稳定,通讯速率高,适用性强,不仅可用于移动机器人,还可用在一般的工业伺服控制中。
- 杨文利杨耕赵明国
- 关键词：通用串行总线控制系统移动机器人ISP1581
