国家自然科学基金(51075281)
- 作品数：22 被引量：147H指数：7
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- 相关机构：沈阳工业大学高知工科大学村田机械株式会社更多>>
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- 相关领域：电气工程金属学及工艺机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于PSD算法的神经元PID多电机同步控制被引量：4
- 2013年
- 神经元PID控制器虽然具有自学习和自调整能力,但其增益K不具备这种能力。而增益K对多电机同步控制系统又有着十分显著的影响。为解决这一问题,将自适应PSD控制算法应用于神经元PID控制器中,形成增益K的自适应算法,解决了传统神经元PID控制器增益K无法实时在线调整的缺点,提高了传统神经元PID控制器的自学习和自调整能力。应用MATLAB7.0分别搭建常规PID、神经元PID和基于PSD算法的神经元PID的3种多电机同步控制系统模型,进行仿真比较。仿真结果表明:基于PSD算法的神经元PID多电机同步控制系统具有更好的自适应性和鲁棒性,实现了提高多电机同步控制系统控制精度的目的。
- 崔皆凡刘艳李玥张宏丽
- 关键词：神经元PID自学习MATLABSIMULINK同步控制
- 永磁直线电机二维分段复合迭代学习控制被引量：17
- 2010年
- 从迭代学习控制二维本质特性出发,研究了二维系统的分段复合迭代学习控制(iterative learning control,ILC)原理。在二维系统鲁棒性分析和设计基础上,提出了基于输入和输出反馈的分段式ILC策略,解决了永磁直线同步电机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)系统中扰动的分段补偿问题。在随机扰动主导段,ILC收敛劣化,反馈控制被加强;在重复扰动主导段,ILC成为主导控制。通过永磁直线电机推力仿真实验,验证了该控制策略沿时间轴和迭代轴均能很好地抑制推力波动。在实际电机位置控制实验中,对该策略与反馈控制进行对比研究,实时结果表明该控制方法可以有效提高系统位置控制精度。
- 杨俊友马航关丽荣杨松
- 关键词：迭代学习控制永磁直线同步电机
- 基于H_∞最优控制的PMLSM伺服系统鲁棒重复控制被引量：5
- 2012年
- 永磁直线同步电动机(PMLSM)在跟踪周期性输入时,其参数变化、负载扰动和摩擦力会降低系统的伺服性能,为此设计了一种基于H∞最优理论的鲁棒位移重复控制器.将重复控制器中的延迟环节看作是一个稳定的摄动Δ1(s),把被控对象中包含的不确定性因素看作另一摄动Δ2(s),故可将伺服系统看作是包含2个摄动的不确定系统,进而可以把鲁棒重复控制问题转化成H∞最优控制问题,使用H∞最优理论同时设计了反馈控制器和重复控制器.理论推导与仿真结果表明,该方案有效提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.
- 孙宜标王欢杨俊友
- 关键词：永磁直线同步电动机参数变化重复控制鲁棒性能
- 基于模糊控制的多电机神经元PID同步控制被引量：26
- 2013年
- 针对多电机同步控制系统控制精度问题,对多电机同步控制系统进行了研究。在分析了多电机同步控制算法的基础上,设计了具有自学习和自适应能力的神经元PID控制器,弥补了传统PID控制在非线性、时变、强耦合的多电机同步控制过程中存在的不足;采用偏差耦合控制策略,以模糊控制器作为速度补偿器,改进了多电机传统耦合控制方式。在MATLAB/SIMULINK环境下,搭建了多电机同步控制系统仿真模型。仿真结果表明基于模糊控制的多电机神经元PID同步控制系统具有良好的同步性和稳定性,实现了提高多电机同步控制系统控制精度的目的。
- 崔皆凡刘艳闫红潘龙玉
- 关键词：同步控制神经元PID仿真
- 基于预测电压调制与T-S模糊PMLSM推力控制被引量：6
- 2012年
- 为了进一步提高永磁直线同步电机(PMLSM)直接推力控制(DTC)系统的控制精度,提出了基于预测电压调制和Takagi-Sugeno(T-S)模糊策略的控制方法.利用预测电压调制技术控制下一个周期磁链,利用空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)逼近预测电压值,采用T-S模糊控制器控制动子速度和电磁推力.对比分析在Matlab/Simulink环境下的仿真结果,基于预测电压调制和T-S模糊控制策略的DTC控制系统不仅明显减少电磁推力和磁链脉动,而且对电机参数时变等非线性扰动所引起的脉动具有较强的鲁棒性.
- 杨俊友刘江华邱桂林陈坤王冬云
- 关键词：永磁直线同步电机直接推力控制空间矢量脉宽调制
- 永磁同步电机驱动系统最小损耗分析被引量：10
- 2012年
- 为了提高电机驱动系统的效率,对永磁同步电机(PMSM)驱动系统最小损耗进行了分析和研究.通过对电机驱动系统的综合分析,建立了逆变器和PMSM系统的数学模型,从理论上推导并建立了系统损耗和定子磁链的关系,并得到损耗最小时定子磁链的表达式,从而实现PMSM驱动系统的损耗最小.将损耗模型法和搜索寻优法的优点有效结合起来,建立了综合2种分析方法的数学模型.在Matlab/Simulink环境下搭建了PMSM驱动系统仿真模型,在保证输出功率不变的条件下,通过检测逆变器直流母线侧的电压及电流,可以证明该模型能够实现全局范围内快速达到损耗最小、效率最优的目的.
- 崔皆凡李林单宝钰
- 关键词：永磁同步电机损耗模型逆变器
- 机器人模仿学习的非接触观测控制图模型被引量：4
- 2014年
- 提出一种新的基于非接触观测信息的机器人模仿学习表征与执行的控制图模型.建立可模仿学习的人-机关系,并得出模仿学习前提条件是以系统末端微分运动为基本行为元.提出控制图模型结构和基于视觉观测序列的模型学习方法.提出基于累积和瞬时相关函数的观测序列分割和图结构生成方法,和基于RBF(径向基函数)网络的行为元目标学习方法.通过不同结构和自由度的机器人毛笔绘画和物体抓取模仿学习实例实验,证明了所提出模型在视觉观测信息下能够表征与执行不同层次和类型的行为,具有良好的泛化能力、通用性及实用性.
- 杨俊友马乐白殿春东俊光
- 关键词：机器人行为模仿学习
- 全方位轮式下肢康复训练机器人轨迹跟踪控制被引量：18
- 2011年
- 全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的运动学模型,并由此建立了位置误差系统的动态模型.将机器人的跟踪和不确定干扰抑制归结为L2设计问题,构造存储函数通过反推(backstepping)控制算法设计了控制函数,并由此构造了满足干扰抑制的轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果验证了所设计控制器的有效性.
- 杨俊友白殿春王硕玉赵文增
- 关键词：下肢康复机器人鲁棒控制
- Halbach阵列永磁直线同步电机推力优化设计被引量：1
- 2012年
- 永磁直线同步电机(PMLSM)的结构参数对电机的力能指标影响很大,为提高PMLSM单位体积推力,需要对PMLSM的参数进行优化。利用Ansoft软件下的参数化功能,在保持极距不变的条件下,对Halbach阵列中切向充磁永磁体宽度进行优化,并且进行优化前后的PMLSM磁场和推力比较。结果表明:通过优化,PMLSM单位体积推力有了较大提高,并且优化时间短,优化方法简单,具有实用性。
- 崔皆凡刘娜
- 关键词：HALBACH阵列
- 基于迭代学习的永磁直线伺服系统扰动抑制被引量：6
- 2014年
- 针对具有重复运动特性的永磁直线同步电机(PMLSM)位置伺服系统,提出一种基于迭代学习(ILC)算法优化系统位置输入信号的控制策略。该迭代算法具有级联式结构,可在不改变原直线伺服系统控制算法的前提下,更好地抑制齿槽效应力、端部效应力、摩擦力、波纹推力等重复性扰动对系统的影响,且能很好的消除由跟踪滞后造成的位置误差。仿真实验结果表明,与原直线伺服控制方法相比,所提出的迭代学习控制策略能够显著提高PMLSM伺服系统位置跟踪精度和响应速度。
- 杨俊友师光洲白殿春
- 关键词：永磁直线同步电机迭代学习伺服系统
