博士科研启动基金(201244)
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 相关作者：袁健金光虎周忠海徐娟李俊晓更多>>
- 相关机构：山东省科学院山东省海洋环境监测技术重点实验室更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金博士科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- 水面无人艇一致性协同控制方法研究被引量：1
- 2016年
- 本文研究了多个水面无人艇(USVs)的一致性协同控制方法。考虑到多个水面无人艇具有不同的初始速度和初始驶向角,采用一致性算法进行速度和驶向角的一致性协同。分别讨论了有/无虚拟领航者、具有不变和动态参考信息以及参考信息具有不一致性情况下的多USV协同控制。针对各USV拥有不同虚拟领航者信息的情况,提出在一个采样周期内对参考信息和各USV信息分别进行一致性协同的两层一致性算法。针对大尺度协同控制导致的时延和数据掉包问题,将时延和数据掉包统一考虑,存储数据并利用历史数据代替已丢失数据进行一致性协同。仿真验证了控制策略的有效性。
- 袁健
- 关键词：水面无人艇虚拟领航者网络时延
- 基于卡尔曼滤波的自主式水下航行器大尺度编队控制被引量：2
- 2013年
- 针对网络环境下环境噪声对自主式水下航行器编队控制的影响,提出一种利用卡尔曼滤波实时估计AUV最优运动状态的编队控制方法.将空间间隔较远的多AUV系统建模为多智能体系统,从大尺度上研究其编队控制问题.为了得到每个AUV速度状态的最优估计值,每个AUV都嵌入一个全局卡尔曼滤波器,利用该全局滤波器进行最优估计从而计算出噪声环境下其自身的最优位置.仿真结果验证了所给出的控制策略的有效性.
- 袁健周忠海金光虎徐娟李俊晓
- 关键词：自主式水下航行器卡尔曼滤波一致性
- 欠驱动式水下监测机器人航路点轨迹跟踪控制技术研究被引量：1
- 2016年
- 欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。
- 袁健
