中国博士后科学基金(20090450721)
- 作品数：5 被引量：18H指数：2
- 相关作者：郑亚青于兰江晓玲吴建坡郑飞杰更多>>
- 相关机构：华侨大学厦门大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析被引量：11
- 2012年
- 借助Matlab软件,通过运动学逆解分析3种不同构型配置的6自由度起重机器人机构的运动学欠约束问题.研究结果表明:对3根绳牵引的6自由度起重机器人机构构型的改进中,3根主梁互相平行的机构是运动学位置逆解欠约束的,而其他两种机构的约束是充分的,改进的机构不都是运动学约束充分的.
- 于兰郑亚青
- 关键词：绳牵引欠约束位置逆解
- 6自由度绳牵引并联起重机器人的研究进展被引量：1
- 2009年
- 阐述绳牵引并联机器人的优点及应用领域,介绍基于矢量封闭原理,按绳的根数与末端执行器自由度数之间关系的绳牵引并联机器人的分类方法.指出每类机器人都可作为起重机器人用于货物吊装,以及在机构类型为欠约束的,由3根绳牵引的6自由度并联起重机器人的每个支链上加上1个移动自由度的杆支撑机构,从而产生新型6自由度机器人系统的概念.研究该类机器人机构构型配置与吊具可控工作空间的关系,提出简化而可行的反馈控制策略,以实用化吊具轨迹跟踪控制方案.拓展该新型6自由度机器人系统的含义,提出含3个刚柔混合支链的6自由度并联起重机器人的概念,并将其应用到对大型造船门式起重机的改造上.
- 郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机器人吊具
- 二自由度门式起重机器人控制系统硬件的选择
- 2012年
- 为了解决二自由度门式起重机器人的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在前人研究结果和建立其非线性动力学模型的基础上,运用基于模糊PID的轨迹跟踪控制方式可达到要求。基于这样的实验要求选择系统软硬件,在选定Matlab/Simulink等软件的情况下,介绍了几种控制硬件,根据设计方案,选定了符合要求的控制硬件,即固高多轴运动控制卡GTS-X00-PV/PG-PCI来实现轨迹跟踪控制。
- 郑飞杰郑亚青
- 关键词：SIMULINK控制卡
- 不完全约束绳牵引并联机器人的微分平坦性分析被引量：6
- 2010年
- 针对3根绳牵引的3自由度不完全约束的平动绳牵引并联机器人的逆运动学、动力学进行分析,选择驱动器坐标为系统的平坦输出,通过理论分析和实例仿真表明不完全约束绳牵引并联机器人具有微分平坦性。
- 江晓玲郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机器人
- 2自由度门式起重机器人的轨迹控制被引量：1
- 2010年
- 为了解决2自由度门式起重机器人系统的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在建立其非线性动力学模型的基础上,详细分析其所呈现的微分平坦性,指出这种微分平坦性对精确轨迹的生成带来了很大的便利;接着分析了其前馈控制器和基于微分平坦性的反馈轨迹跟踪控制器,指出其具有微分平坦性的动力学系统是非线性的,故其所对应的状态方程是非线性的,但可通过状态变换实现无反馈精确线性化,从而得到一个完全能观完全能控的线性系统;若对该线性系统施加一个误差线性反馈器,就得到输出解耦的闭环系统,这样通过调整反馈增益可使吊具的轨迹误差实现全局渐近收敛;仿真结果验证了理论研究结论的正确性,同时表明吊具在低速运动时,摩擦对起重机器人系统的驱动力输入的影响不大。
- 郑亚青吴建坡
