北京市自然科学基金(3012003)
- 作品数：36 被引量：261H指数：8
- 相关作者：余跃庆刘迎春姜春福张成新陈新荣更多>>
- 相关机构：北京工业大学西安交通大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 柔性机器人协调操作系统动力特性分析
- 2004年
- 柔性机器人协调操作系统的模型参数从本质上决定了系统的动力特性,而其固有频率又是评价系统内在特性的一个重要指标。过去系统参数和系统固有频率及其动力性能之间的关系没有引起重视,利用柔性机器人协调操作零自由度刚体的动力学模型通过理论推导和实例仿真揭示了柔性机器人协调操作各模型参数和系统固有频率之间的内在联系,分析了其对于系统动力性能的影响,对于柔性机器人协调操作系统操作物体位置误差的控制和高性能柔性机器人协调操作系统的设计都有很重要的意义。
- 岳瑛余跃庆
- 关键词：柔性机器人固有频率
- 柔性机器人协调操作柔性负载的动力学模型被引量：7
- 2002年
- 从柔性机器人协调操作的本质特性出发 ,巧妙采用机器人与负载的有限元模型 ,以主臂抓持梁为位形基准 ,首次建立了柔性机器人协调操作柔性负载系统的运动学协调约束条件 ,导出了其系统动力学方程 ,并成功的给出了两 3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例。
- 刘迎春余跃庆窦建武
- 关键词：动力学模型柔性机器人柔性负载
- 柔性机器人设计中应注意的问题
- 2004年
- 分析了在关于柔性机器人及其协调操作的文献中 ,所给仿真系统实例中各杆的最大动应力多发生在末端杆件这一现象的原因 ,指出了在柔性机器人及其协调操作系统的设计中应注意合理分配各杆件的实际工作范围 ,以优化机器人的结构 ,保证各杆件的充分利用。
- 刘迎春余跃庆
- 关键词：柔性机器人动应力
- 考虑负载变形的柔性机器人协调操作动力学被引量：10
- 2002年
- 从柔性机器人协调操作的本质特性出发 ,考虑负载柔性 ,巧妙采用机器人与负载的有限元模型 ,建立了柔性机器人协调操作系统的运动学协调约束条件 ,导出了其系统动力学方程 ,成功的给出了 2台 3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例。
- 刘迎春余跃庆
- 关键词：柔性机器人柔性负载动力学
- 两4R冗余度柔性机器人协调操作的运动规划被引量：1
- 2004年
- 提出了改进的关节初始位形规划法、改进的自运动规划法以及初始位形和自运动规划综合法 ,并对冗余度柔性协调操作机器人进行了运动规划 ,在保证两机器人协调以及两机器人各杆的弹性变形和动应力不超标的情况下 ,有效地降低了系统负载质心的位置误差 ,改善了系统的运动学性能 。
- 刘迎春余跃庆
- 关键词：机器人冗余度
- 柔性机器人协调操作的动力学建模和轨迹跟踪被引量：2
- 2003年
- 首次基于绝对坐标 ,建立了具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载的动力学模型。由此推导出了协调操作的正动力学模型。由提出的载荷分配方法 ,以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置跟踪期望轨迹 ,建立了柔性机器人协调操作的逆动力学模型。此方法可使机器人非常准确地实现期望轨迹。文中就两个具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载为例 。
- 张成新余跃庆
- 关键词：柔性机器人动力学建模
- 一种新的动态神经网络及其在机器人监督控制中的应用被引量：1
- 2003年
- 针对提高机器人控制性能这一类问题 ,在复合输入动态递归网络的基础上 ,提出一种新的动态递归神经网络结构 ,称为状态延迟输入动态递归神经网络 (StateDelayInputDynamicalRecurrentNeuralNetworks)。该动态网络具有新的拓扑结构及学习规则 ,各权值矩阵的含义更为明确 ,权值的训练过程更为简洁。网络增加了输入输出层前一步的状态信息 ,收敛速度及稳态精度与其它常用网络结构相比均有明显提高。将该网络用于机器人的监督控制系统 ,利用神经网络建立起被控对象的逆模型 ,与传统PD控制器结合 ,进一步确保了控制系统的稳定性 ,有效地提高系统的精度和自适应能力。
- 姜春福余跃庆
- 关键词：动态神经网络监督控制机器人
- 基于虚拟样机的机器人仿真被引量：32
- 2004年
- 为了提高机器人设计的效率和可靠性,运用并简化ADAMS和MATLAB的接口,在MATLAB/SIMULINK里增加了电机仿真模块,弥补了ADAMS中刚性电机的不足,成功地对一平面二自由度机器人机械臂进行了仿真,径向误差<0.065mm,末端终点误差<0.060mm.仿真结果表明,这种方法可以较好地虚拟仿真机器人模型.
- 陈新荣余跃庆姜春福刘迎春
- 关键词：虚拟样机ADAMSMATLAB
- 一种新型微装配系统的设计与研制被引量：5
- 2003年
- 研究了微小器件装配的特点和计算机视觉反馈引入微装配作业的优势,在此基础上提出了一种新型的微装配系统设计方案,并研制出了样机。整个系统由显微图像采集子系统和微操作子系统两大部分构成,通过计算机将其整合在一起。设计分析和实验表明:该样机可用于尺寸小于1mm的典型微小器件的计算机视觉反馈装配作业研究。
- 王朝晖蒋庄德
- 关键词：微装配系统计算机视觉
- 状态延迟输入神经网络及其在机器人定位监督控制中的应用被引量：4
- 2003年
- 对复合输入动态递归网络作了改进 ,提出一种新的动态递归神经网络结构 ,称为状态延迟输入动态递归神经网络 (State Delay Input Dynamical Recurrent Neural Networks)。这种具有新的拓扑结构和学习规则的动态递归网络 ,不仅明确了各权值矩阵的含义 ,而且使权值的训练过程更为简洁 ,意义更为明确。网络增加了输入输出层前一步的状态信息 ,使其收敛速度和泛化能力与其他常用网络结构相比 ,均有明显提高 ,增强了系统实时控制的可能性。本文将该网络用于机器人定位监督控制系统中 ,通过利用神经网络建立起被控对象的逆模型 ,与传统 PD控制器结合 ,确保了控制系统的稳定性 ,有效地提高系统的精度和自适应能力。
- 姜春福余跃庆
- 关键词：动态递归网络监督控制机器人
