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江西省教育厅科技计划项目(GJJ10475)
江西省教育厅科技计划项目(GJJ10475)
作品数:
1
被引量:8
H指数:1
相关作者:
朱大昌
张国新
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相关机构:
江西理工大学
华南理工大学
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发文基金:
江西省教育厅科技计划项目
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相关领域:
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朱大昌
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年份
1篇
2011
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基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析
被引量:8
2011年
3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。
朱大昌
张国新
关键词:
奇异性
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