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江西省教育厅科技计划项目(GJJ10475)

作品数:1 被引量:8H指数:1
相关作者:朱大昌张国新更多>>
相关机构:江西理工大学华南理工大学更多>>
发文基金:江西省教育厅科技计划项目国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇机械工程
  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇奇异性

机构

  • 1篇华南理工大学
  • 1篇江西理工大学

作者

  • 1篇张国新
  • 1篇朱大昌

传媒

  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 1篇2011
1 条 记 录,以下是 1-1
排序方式:
基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析被引量:8
2011年
3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座、一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接。采用螺旋理论及空间机构构型原理,通过约束形式分析得出该类型并联机器人运动性质,采用矢量分析方法对其运动学正解/反解进行求解,得出该并联机构运动学方程。基于对称非齐次性少自由度并联机构Jacobine矩阵,进一步对该类型并联机器人结构奇异性进行分析与总结。
朱大昌张国新
关键词:奇异性
共1页<1>
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