保定市科技局科学技术研究与发展指导计划项目(12ZG020)
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
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- 一种新型并串联稳定平台运动学分析与实验研究
- 2013年
- 现有的稳定平台基本上都是串联结构,由于其结构特点是本体过重和驱动力小,使得其在大负载场合的应用存在难于控制的问题.针对这一问题,研制了一种新型的并串联3自由度稳定平台,该稳定平台由2自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成.以刚体空间运动学为基础,借助欧拉角法与向量法建立了3自由稳定平台机构的运动学模型,根据模型详细分析并推导稳定平台输入与输出的特点和范围;设计了3自由度稳定平台实验装置,将实验结果与理论计算进行对比.结果表明,所建立的并串联3自由度稳定平台运动学模型准确有效.
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：运动学欧拉角球面
- 一种新型并串联稳定平台系统研究被引量：1
- 2013年
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台。根据该稳定平台工作原理和驱动装置的动态模型,以增量式光电编码器作为位置反馈、倾角传感器作为目标检测元件和以光纤陀螺(FOG)作为惯性速率敏感元件,使用直流伺服电机驱动,NI多功能数据采集卡作为运动控制接口,Advantech工控机作为处理单元,建立了具有开放式结构、标准模块化的计算力矩控制的伺服控制系统。通过在Matlab中嵌入QuaRC实时控制软件编程实现半实物仿真。仿真实验表明,搭建的伺服控制系统能够稳定跟踪、快速响应和高精度。此机构工作空间对称,是一种作为稳定平台的理想机构,满足稳定平台要求,拓展了并联机构的应用领域。
- 王洪瑞王立玲肖金壮刘秀玲高征
- 关键词：半实物仿真
- 并串联稳定平台动力学建模与自适应控制
- 2013年
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台。该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成。根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型。由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数学模型,根据模型设计控制器的系统跟踪精度会受到很大影响。提出采用逆动力学自适应控制器应用到3-DOF稳定平台系统中。实验结果表明:对于3-DOF稳定平台,采用此控制策略在跟踪过程中能够克服外界扰动。
- 王立玲王洪瑞肖金壮刘秀玲薛瑞静
- 关键词：动力学模型自适应控制
- 并串联稳定平台动力学建模与自适应控制
- 研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台。该稳定平台有3个方向的转动自由度,其中二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转工作台构成。根据拉格朗日法详细推导出3-DOF稳定平台的动力学模型。由于外界的干扰和摩擦无法建立精确的数...
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- 关键词：动力学模型自适应控制
- 文献传递
