黑龙江省自然科学基金(ZJG03-06)
- 作品数：5 被引量：15H指数：3
- 相关作者：任福君颜兵兵李慧君闫成罡更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学中国科普研究所佳木斯大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 拱泥机器人位置的模糊控制与仿真
- 2007年
- 为了减小拱泥机器人运动轨迹误差,对位置控制系统建立了数学模型,进行了参数自调整模糊控制器设计,利用MATLAB/Simulink对控制系统进行建模及仿真。仿真结果表明机器人具有良好的姿态调节能力。
- 闫成罡任福君颜兵兵李慧君
- 关键词：拱泥机器人模糊控制参数自调整S函数仿真
- 蠕动转向机构的设计与分析被引量：3
- 2009年
- 拱泥机器人是一种能在水下泥土环境中按照规划轨迹完成攻打千斤洞作业的新型水下特种机器人,蠕动转向运动的实现是拱泥机器人设计中的一个重要环节。为了有效地实现拱泥机器人的转向运动,根据并联机器人机构结构综合理论,设计3自由度蠕动转向关节,该关节具有推进、跟进和转向3个功能,运动过程分为推进动作和跟进动作两个部分。分别针对两种动作的运动学逆问题进行详细分析,给出数学模型及其求解过程,并建立该关节的虚拟样机模型。利用MATLAB软件求解运动学逆问题,利用ADAMS软件求解运动学正问题,并对关节运动学正逆问题进行实例分析。仿真数据表明,该关节设计合理,数学模型正确,为拱泥机器人的运动学、动力学及优化设计研究打下了基础,并为控制系统的设计提供了理论依据。
- 任福君颜兵兵
- 关键词：拱泥机器人虚拟样机技术
- 拱泥机器人运动特性分析与仿真被引量：7
- 2008年
- 针对拱泥机器人在泥土环境中前进时所受转向阻力矩大的特点,结合并联机构承载能力强、运动反解容易等优点,提出采用Tricept型并联机构作为拱泥机器人转向机构的方案,以提高拱泥机器人的驱动能力。给出拱泥机器人机构的整体方案,建立拱泥机器人各杆件坐标系的变换矩阵。通过对拱泥机器人运动特性的分析,建立拱泥机器人运动轨迹的数学模型,利用计算机仿真技术模拟出拱泥机器人运动的整个过程,并给出拱泥机器人在有无障碍物情况下转向关节的角度变化。仿真结果为拱泥机器人在机构设计与路径规划研究等方面提供了依据,为拱泥机器人的运动学、动力学的分析与仿真以及虚拟样机的建立打下了一定的理论基础,同时也为其他仿生机器人的运动特性分析提供了一种有效方法。
- 任福君颜兵兵
- 关键词：变换矩阵TRICEPT并联机构
- 拱泥机器人避障运动分析及其系统仿真被引量：2
- 2008年
- 路径规划问题是拱泥机器人研究中的一项关键技术。在概述拱泥机器人的基本构成,分析其规划策略的基础上,提出拱泥机器人避障运动控制器路径规划算法,并通过仿真实验得以验证,实现了局部规划与全局导航目标的有机结合。基于该规划策略及其算法,设计集数据接口、硬件接口、数学运算接口和图形化接口为一体的避障运动仿真系统。结果表明,该规划策略对拱泥机器人在未知泥土环境下实现动作稳定、轨迹平滑的避障运动具有良好的效果。
- 颜兵兵任福君
- 关键词：路径规划避障系统仿真移动机器人
- 基于布局驱动的产品自动装配与更新被引量：3
- 2008年
- 为了提高产品的自动装配与设计变更的效率,提出一种基于三维模型模板且由布局图驱动产品自动装配及更新相结合的设计方法。在该设计方法中,确定产品结构的位置及尺寸关系,在布局图中指定相应的关系、参数及设计基准,建立三维模型模板且自动完成装配,在Microsoft Visual C++6.0的集成环境下,利用开发工具包Pro/TOOLKIT,针对布局图中的参数和关系式进行编程,实现设计参数及关系式的检索与修改,同时根据新的参数值生成新的设计方案。该设计方法能够轻易地实现产品的自动装配及其设计变更,并将其方法应用于拱泥机器人整机设计的过程中,保证了拱泥机器人处于不同的工作环境下的自动设计变更的可行性。
- 颜兵兵任福君
- 关键词：二次开发PRO/TOOLKIT拱泥机器人
