山东省自然科学基金(ZR2011FM011)
- 作品数：21 被引量：134H指数：6
- 相关作者：田国会李国栋尹建芹周风余张庆宾更多>>
- 相关机构：山东大学济南大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金山东大学自主创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学电子电信更多>>
- 云机器人:概念、架构与关键技术研究综述被引量：15
- 2014年
- 云机器人是云计算技术和机器人学的结合,在机器人任务执行和资源共享等方面有很大优势,现已成为智能机器人领域的研究热点。主要从云机器人的发展、关键技术、主要平台、架构和应用前景等几个方面对云机器人的研究进行综述。介绍了云机器人的提出和发展状况及其相关技术基础,并对3种主流的云机器人服务平台进行了横向对比,分析了云机器人的主要系统架构。最后对云机器人的应用前景进行了展望。
- 田国会许亚雄
- 关键词：智能机器人云计算服务平台
- 基于事件直方图和KL变换的人体行为理解
- 本文提出了一种基于事件直方图的人体行为表示方法,并基于该表示方法结合KL变换实现了人体行为模式的理解。采用外部传感器获取数据并实现人体行为理解,为了建模传感器序列,首先提出了事件的概念,认为传感器的每个状态对应一个事件;...
- 尹建芹田国会王欣然
- 关键词：KL变换直方图
- 文献传递
- 智能空间下基于时序直方图的人体行为表示与理解被引量：5
- 2014年
- 为了实现在智能空间下理解人体行为,该文提出了一种基于时序直方图的人体行为表示方法,并设计了基于softmax回归分析的行为理解算法.将传感器的输出状态所对应的离散值的编号定义为事件项;提出了事件直方图的概念以表征事件项的发生频率,提出了时序直方图的概念以表示传感器序列的时序信息;为了降低过拟合的风险,设计了时序模式选择算法以得到候选特征集,基于互信息准则进行特征选择,完成行为的表示;最终,基于选择的特征子集及softmax回归分析实现了人体的行为理解.实验结果表明,该文提出的特征表示方法可以较好的表示外部传感器序列捕获的人体行为模式,同时softmax回归分析可以较好的实现人体行为的理解,并取得了良好的效果.
- 尹建芹田国会周风余
- 关键词：直方图
- 家庭智能空间下基于HMM的人轨迹分析方法被引量：6
- 2015年
- 对人行为的感知和预推理是家庭智能空间技术的关键环节.文中提出一种基于隐马尔可夫模型(HMM)的人轨迹分析方法.该方法首先将平面空间离散化为"瓷砖格",离线对各预设轨迹建立HMM模型.然后针对在线分析,提出一种类似滑动窗口的轨迹分割方案,该方案能实时有效地分割轨迹段,并适时激发轨迹匹配进程.最后智能空间依据匹配结果做出轨迹预测.实验表明,文中方法能有效预测人的轨迹,且满足实时性要求,有助于智能空间更好进行决策.
- 赵扬田国会尹建芹樊建霞
- 基于混合高斯模型和主成分分析的轨迹分析行为识别方法被引量：16
- 2016年
- 针对家庭辅助生活应用场景下的目标意图识别和异常行为判别问题,提出了一种基于目标轨迹的行为分析方法.首先,提出了关键点和关键区域的概念,将家庭环境划分为不同的关键点和关键区域,并以此来描述和区分不同轨迹;然后,提出了利用混合高斯模型的关键点及关键区域获取算法,将轨迹转化为关键点及关键区域表示,并以此为基础进行了行为意图的识别和部分异常轨迹的判断;最后,借助主成分分析的方法弥补混合高斯聚类在异常轨迹识别方面的缺陷,提高了识别准确率.实验表明,该方法能够有效的对行为意图和异常行为进行识别.
- 田国会尹建芹闫云章李国栋
- 关键词：意图识别异常行为检测主成分分析
- 基于人工地标的双足机器人视觉自定位被引量：5
- 2013年
- 针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。
- 丁娜娜田国会李国栋张庆宾
- 关键词：自定位双足机器人
- 服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与识读被引量：6
- 2013年
- 研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题。首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了移动机器人的运动学模型,并采用一种令机器人作纯旋转运动的简便方法实现了机载摄像机坐标系相对移动机器人坐标系的外参数的标定,最后设计了基于位置的视觉伺服识读算法来控制移动机器人完成对QR Code内存储的丰富信息的读取。实验结果表明,该人工地标识别距离远,定位精度高,且所设计的识读算法简单有效。
- 李国栋田国会王洪君周风余吴皓
- 关键词：视觉伺服QRCODE
- 基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现被引量：6
- 2013年
- 研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进行基于扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,解算出人体关节的运动姿态。通过WIFI模块将各个关节的姿态数据发送到计算机,上位机软件利用OPENGL技术建立了人体三维骨骼模型,并根据接收的数据对人体姿态与骨骼模型进行坐标转换和关节解耦,将人体姿态动作直观地显示出来。实验结果表明,所设计的惯性传感器模块AHRS的检测精度高,稳定性好,没有数据漂移和累积误差,所提出的姿态捕捉系统能够准确地检测人体姿态动作,反应速度快,满足实时性的要求。
- 张庆宾田国会张衍儒
- 关键词：小波变换数据融合扩展卡尔曼滤波器
- 服务机器人智能空间软件平台设计与实现——基于UPnP中间件技术
- 2013年
- 服务机器人与智能空间技术相结合的方法可以扩展机器人的感知和决策能力,减轻其负担。基于UPnP中间件技术搭建了服务机器人智能空间软件平台,采用面向服务架构设计结合多智能体的应用构造模式,以服务为基本单元完成多种智能设备和机器人的实现,并设计中心管理节点对服务机器人智能空间进行全局调度和操作。实验表明,服务机器人智能空间软件平台具有性能稳定、动态自适应性高、设备间耦合度低、可扩展性强等特点,为服务机器人智能空间更深入的研究和推广实用化打下较好的基础。
- 杜中栋田国会周风余刘志勇
- 关键词：中间件UPNP全局调度
- 服务空间中人的定位与跟踪被引量：2
- 2014年
- 针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背景消除。动态数据通过无线网络传送到服务器,将来自同一时刻不同激光雷达的动态数据组成观测数据的一帧,实现数据的同步与融合。对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配,区分各个目标。采用基于位置-速度的关联门对相邻两帧的检测目标进行关联,实现对各动态目标的跟踪。实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性,与基于视觉的定位跟踪方法相比,本系统在定位精度和跟踪成功率上优势明显。
- 段朋田国会张伟
- 关键词：传感器激光雷达迭代最近点算法
