国家高技术研究发展计划(2002AA742048)
- 作品数：10 被引量：34H指数：3
- 相关作者：陈俊杰宋爱国黄惟一刘威张永林更多>>
- 相关机构：东南大学苏州科技学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划霍英东青年教师基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 时延遥操作系统控制的波变量法被引量：7
- 2007年
- 时延稳定性是遥操作系统面临的难题之一.基于无源性理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,已成为遥操作控制系统设计的一个重要方法.本文对波变量法的理论基础、波变量与波控制器、实际使用中的注意事项以及波变量法的最新进展做了系统的、全面的阐述,并指出其未来的研究方向.
- 张永林宋爱国
- 关键词：遥操作时延波变量
- 力—位置型力觉临场感机器人变增益控制及其稳定性研究被引量：2
- 2006年
- 对于力觉临场感机器人系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其完成精细任务的关键。本文通过对力-位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的位置控制增益,提高了遥操作系统的可操作性。同时通过建立系统的动力学方程,利用李亚普诺夫函数分析了系统在约束运动下的稳定性。实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性。
- 刘威宋爱国
- 关键词：力反馈变增益遥操作透明性稳定性
- 基于虚拟现实技术的遥操作机器人的鲁棒性控制策略研究
- 义了最佳碰撞收敛速度并阐述了其确定方法的基础上,从更普遍性的意义上出发,设计并研究了一套基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统控制结构和控制算法,阐述了其系统的实现手段,使系统对几何建模误差和动力学建模误差均具有较强的鲁棒性...
- 陈俊杰薛晓红黄惟一宋爱国华亮张齐
- 关键词：遥操作虚拟现实技术时延鲁棒性机器人
- 基于虚拟现实的力觉临场感系统及其稳定性分析被引量：2
- 2006年
- 时延是影响力觉临场感遥操作系统正常作业的突出问题,而虚拟现实技术是解决时延问题的有力手段。本文通过将虚拟预测环境作为时间前向观测器,构造了基于虚拟现实的力反馈遥操作系统的动力学方程,并在此基础上提出了基于虚拟预测环境误差补偿的控制方法。同时,通过构造了系统的李亚普诺夫函数,对系统的稳定性作了进一步分析。实验结果表明这一方法在保证稳定性的基础上很好的缓解了时延带来的影响,提高了系统的可操作性。
- 刘威宋爱国
- 关键词：力反馈虚拟现实遥操作稳定性
- 力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究被引量：2
- 2006年
- 为了实现良好的力觉临场感系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其中的关键。通过对力-位置型力觉临场系统控制结构的透明性分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的控制增益,来实现良好的透明性。并且还建立了一个单自由度的力觉临场感实验系统进行了实验研究,实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性。
- 刘威宋爱国
- 关键词：力觉临场感遥操作透明性
- 空间机器人遥操作克服时延影响的研究进展被引量：12
- 2007年
- 针对空间机器人遥操作亟需解决的时延问题,回顾了其克服时延影响的研究发展历程,并对目前应该采取的应对策略提出了建议。指出就目前的技术发展水平而言,要能够有效地克服时延以确保空间机器人遥操作稳定性的同时系统具有良好的操作性能,应该采取的策略是:①在结构化的、确定性的和静态环境下,采用具有鲁棒性的多感知增强现实技术;②在非结构化的、不确定性的和动态环境下,采用视觉引导下的从端局部智能自主控制技术;③在多态环境下,采用多模式智能控制技术。
- 陈俊杰
- 关键词：空间机器人遥操作时延虚拟现实智能控制
- 八叉树结构的虚拟动力学检测算法被引量：1
- 2004年
- 描述了物体间交互的FV和EE两种基本接触模式,在此基础上提出了用八叉树结构来构建虚拟环境的几何模型和动力学模型,给出了不但考虑刚度,而且考虑惯性和阻尼的虚拟仿真机器人与虚拟环境交互的虚拟力检测的一般算法。对于模型空间中的任何形状的实体都可以由八叉树法分割的立方体序列来表示。而其实体的总的虚拟交互力是在FV和EE两种基本接触模式下所分割的所有立方体间的矢量和。实验显示了所给出的算法的可行性。该算法对虚拟现实临场感遥操作机器人系统控制结构和控制算法的分析和设计,特别是系统中人机接口的设计具有重要价值。
- 陈俊杰黄惟一
- 关键词：遥操作仿真机器人八叉树结构FVEE动力学模型
- 遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术被引量：6
- 2004年
- 综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统 ,有效地解决系统通信时延问题 ,使其系统稳定 ,并具有良好的可操作性 。
- 陈俊杰黄惟一
- 关键词：遥操作机器人时延无源控制虚拟现实鲁棒性
- 力觉临场感机器人基于在线修正虚拟模型的远程控制被引量：1
- 2006年
- 虚拟建模技术是克服遥操作时延问题的有力手段,但是这种方式依赖于虚拟模型建立的精度.为了获得准确的虚拟模型,提出了一种在线修正虚拟模型的方法,通过对虚拟模型几何误差和动力学误差的在线修正,从而获得准确的交互信息.首先采用图形图像的叠加及远地位置和力信息的融合技术来修正远地环境的几何模型,同时采用滑动平均最小二乘法(SALS)来实时辨识远地工作环境的质量、阻尼和刚度,建立和修正远地环境的动力学模型.实验结果表明,通过以上方法在线修正的远地虚拟环境模型可以有效地消除时延带来的影响,提高系统的可操作性.
- 刘威宋爱国李会军
- 关键词：力觉临场感遥操作时延在线修正
- 临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略
- 2004年
- 时延问题是临场感遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题。为了了解临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的临场感遥操作机器人系统是今后临场感机器人技术研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的临场感遥操作机器人系统 ,才是有效地解决系统通信时延问题 ,并使其系统稳定 ,又具有良好可操作性的切实可行的办法。
- 陈俊杰薛晓红黄惟一
- 关键词：遥操作机器人时延无源控制虚拟现实
