国家自然科学基金(K60075005)
- 作品数：12 被引量：77H指数：7
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- 集群计算环境下的三维表面重建被引量：3
- 2005年
- 讨论了一种在集群计算环境下将物体各个方向的表面片拼接起来形成物体完整表面的算法通过采样计算出体素到每个表面片的最近距离,利用添加策略计算出每个体素的权重距离,再利用行进块算法抽取出物体表面实验结果表明,该算法在普通的PC集群上并行计算,可以大大减少建模的时间,特别是在大数据量时。
- 王静贾云得安路平
- 关键词：并行计算集群计算
- 一种基于广义Hausdorff测量的移动机器人定位方法
- 2002年
- 1引言
视觉定位问题是移动机器人研究的关键技术之一,得到了许多学者的大力研究.传统的视觉定位方法中,用单个普通摄像机获取图像定位,由于视场角较小,只能获取视野有限的局部信息,因而有较大的局限性;将单个摄像机旋转或多个摄像机水平组合获取全向图像定位的方法,由于不同位置摄像机光心的物理位置不能真正重合,因此,定位精度低.近年来,一种用单个反射镜成像的全向成像方法被研究者们重视,它能实时获得水平方向360度和垂直方向一定角度的场景信息.这种摄像系统结构简单、无运动部件且安装容易,因而在移动机器人视觉导航、定位系统中有较高的研究价值[2～6].目前研究的全向摄像系统根据反射镜面形状分类有:锥面型、抛物面型、球形型和双曲面型等.我们实验室也研制了双曲面型反射镜全向摄像系统[1],如图1所示.图2是该系统获取的全向图像,图3是把全向摄像机安装到移动机器人上用于机器人视觉导航和定位.……
- 马建光王忠立贾云得
- 一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法被引量：8
- 2003年
- 研究用压缩的全向图像在移动机器人上定位和环境建模.采用Parzen窗方法估计全景图像边缘的概率密度,用FFT方法简化计算获得密度估计的实时处理效果.研究了全景图像的旋转不变特性和全景图像矢量集合的主成分提取方法,以进一步降低图像数据矢量维数.压缩数据量后,便于建立大的环境模型供移动机器人实时定位用.定位通过投影图像矢量到特征子空间和在子空间中寻找最邻近点的方法实现.提出的定位方法用于移动机器人定位系统,在室内场景多次试验获得了较理想的结果.
- 马建光贾云得
- 关键词：全向视觉移动机器人环境建模
- 基于自适应高斯混合模型的图像稳定方法被引量：7
- 2004年
- 提出了一种基于自适应高斯混合模型(Gaussianmixturemodel)的运动滤波器的图像稳定方法.首先采用多分辨力金字塔技术,通过特征跟踪进行运动估计;然后分析前n帧图像的统计特征,求取GMM参数;最后利用GMM运动滤波器对运动参数进行滤波,输出稳定的图像序列.实验结果表明,该方法对于图像的不规则运动的参数补偿是有效的,并且可以实现实时处理.
- 张敏赵猛贾云得王俊
- 关键词：图像稳定高斯混合模型
- 一种基于特征跟踪的图像稳定方法被引量：7
- 2003年
- 根据摄像机透视投影模型,通过提取特征点进行摄像机的运动估计,提出一种基于FMA(frame-to-mosaicalgorithm)的补偿方法.该方法针对图像连续帧间晃动幅度较大的情况,通过均值滤波合成当前帧及其前几帧的运动进行补偿.实验结果表明该方法有较好的稳定效果,而且能够做到实时处理.
- 朱玉文王俊贾云得
- 关键词：图像稳定
- 基于小波变换的全向图像分辨率增强方法被引量：14
- 2004年
- 本文提出了一种基于小波变换的全向图像分辨率增强算法 ,根据全向图像成像的退化模型 ,利用小波系数的自相似性及其模的极值点在各层间的传递性 ,对全向图像丢失的高频成分进行补偿 ,结合对图像序列中的各帧进行融合的方法 ,达到分辨率增强的目的 .
- 彭启民贾云得
- 关键词：分辨率增强小波变换图像融合
- 摄像机沿光轴运动下的场景三维重建被引量：7
- 2005年
- 讨论了采用针孔摄像机进行摄像机沿光轴运动下的场景三维重建的方法 基于摄像机轴向运动的特点和性质 ,利用该方法找到图像间的缩放因子 ,进而解决了轴向运动下的特征匹配 ;采用Sturm的摄像机自标定方法得到摄像机的内外参数 ;
- 裴明涛贾云得
- 关键词：三维重建轴向运动
- 微型实时多目立体视觉机设计与实现被引量：13
- 2003年
- 本文给出一种实时计算场景稠密深度图的多目立体视觉机设计与实现方法 .立体视觉机使用多个微型摄像机同步获取场景图像 ,采用图像修正、LoG滤波、多立体图像对匹配和稠密深度图等并行算法 ,利用FPGA的大规模并行处理能力和各算法间的多级流水线关系 ,在一片FPGA芯片上实现了立体视觉信息的实时处理 .设计的立体视觉机体积小 ,运行速度快 .当图像分辨率为 32 0× 2 4 0像素 ,深度搜索范围为 6 4级 ,深度图精度为 8位 ,时钟频率为6 0MHz时 ,恢复稠密深度图的速度大于 30帧 /秒 .
- 贾云得徐一华刘万春杨聪朱玉文
- 关键词：立体视觉FPGA
- 基于特征轮廓的灰度图像定位三维物体方法被引量：3
- 2002年
- 讨论了一种基于特征轮廓的从二维灰度图像确定三维物体位置和姿态的方法 .该方法首先建立物体的三维网面模型 ,检测模型上的特征点 ,并建立该物体的特征轮廓模型 ;然后检测输入图像中物体上的特征点 ,形成特征轮廓 ,并与特征轮廓模型相匹配 ,就可得到该物体在三维空间中的姿态 ;最后使用最小二乘法对物体进行精确定位 .实验证明 ,该方法在物体遮挡情况不是很严重时 ,可以快速精确地从灰度图像定位三维物体 .
- 裴明涛贾云得曹元大
- 关键词：灰度图像计算机视觉
- 三目立体视觉外极线校正及其FPGA实现方法被引量：2
- 2005年
- 提出一种三目立体视觉外极线校正的快速算法.3个摄像机呈直角三角形配置,且已知摄像机透视投影矩阵.根据校正基本约束确定校正后的图像平面,利用图像不变形约束计算校正所需的三阶矩阵,用于在平面仿射坐标系下对图像进行重取样,使图像的行列对齐.给出了基于FPGA的实时计算三目立体视觉外极线校正的硬件实现方法.在时钟频率为60 MH z,图像可分辨的像素数为640×480时,三目立体视觉外极线校正速度达到48帧/s.
- 安路平贾云得李鸣翔
- 关键词：立体视觉现场可编程门阵列
