黑龙江省教育厅资助项目(12513073)
- 作品数：3 被引量：12H指数：2
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- 基于重力补偿的机械臂PD控制系统研究被引量：4
- 2012年
- 针对多关节机器人机械臂数学描述复杂、运动学分析困难的问题,采用逆动力学方法建立机器人双关节机械臂的动力学模型,并对重力项进行补偿,采用对重力矩准确估值的PD控制算法实现机械臂运动轨迹准确跟踪,能够满足机械臂定点控制的要求,具有无超调、初始力矩小等特点,通过仿真实验表明与理论分析结果一致,表明此控制方法的有效性。
- 赵杰任思璟于宗艳
- 关键词：机器人逆动力学
- 基于最优融合估计的PID控制器应用研究
- 2012年
- 在线性最小方差最优融合估计准则下,基于Riccati方程,对于带控制输入的单通道CAR-MA信号,提出了全局最优多传感器加权观测融合Kalman滤波器。应用于PID控制器的设计中,可以提高滤波精度,减小稳态误差。通过对微泳动机器人速度控制系统的仿真实验,说明了其有效性。
- 崔崇信任思璟王安华徐益民董金波
- 关键词：多传感器PID控制器
- 基于ARM的危险作业机器人机械臂控制系统设计被引量：8
- 2012年
- 针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统。系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度。
- 赵杰任思璟崔崇信
- 关键词：机器人伺服电机ARM
