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海洋工程国家重点实验室开放基金(GKZD010056-14)

作品数：1 被引量：0H指数：0
相关作者：吴小辉刘建民庄广胶吴超葛彤更多>>
相关机构：上海交通大学更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇水下
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇机电
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人逆运动...

机构

  • 1篇上海交通大学

作者

  • 1篇葛彤
  • 1篇吴超
  • 1篇庄广胶
  • 1篇刘建民
  • 1篇吴小辉

传媒

  • 1篇上海交通大学...

年份

  • 1篇2013
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排序方式：
新型水下自重构机器人水下机电对接技术
2013年
研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传感器组信号的优化来辅助水下对接;成功研制了该水下连接装置和基于该装置的水下自重构机器人样机.通过在样机上的实际应用,验证了该技术的有效性.
吴超庄广胶刘建民葛彤吴小辉
关键词：机器人逆运动学
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