国家自然科学基金(61374103)
- 作品数：41 被引量：232H指数：9
- 相关作者：徐建明俞立郭一军禹鑫燚王耀东更多>>
- 相关机构：浙江工业大学黄山学院嘉兴学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程理学交通运输工程更多>>
- 储纬器电机无位置传感器的全速域控制方法研究
- 2022年
- 针对储纬器电机无位置传感器的调速控制问题,采用脉振高频注入法与扩展反电动势法相结合的控制策略,研究了一种全速域下的无位置传感器矢量控制方法。在电机静止时,利用电机凸极特性,采用高频注入法配合极性判断准确估计初始位置并使电机速度闭环启动。当运行至中速时,估计算法切换为扩展反电动势法估计转子位置与速度。在加减速过程速度切换区间采用滞环切换策略。通过实验验证了所提出的控制策略在全速域下电机矢量控制的可行性,且满足储纬器电机配合织机的工作要求。
- 徐建明王远超张宇轩
- 关键词：储纬器无位置传感器控制
- 基于EtherCAT的伺服驱动从站设计
- EtherCAT是一种工业以太网协议,适用于构建高性能网络化运动控制系统.设计一种基于EtherCAT通信协议的伺服驱动从站.采用从站控制器芯片ET1100和数字信号处理芯片TMS320F28035构建了电机伺服驱动从站...
- 周长城徐建明金瑶毛杰徐林涛
- 关键词：网络化运动控制系统
- 文献传递
- 基于QT的工业机器人人机交互系统的设计被引量：20
- 2019年
- 本文针对工业机器人的人机交互需求,设计了一种基于QT开发框架和Modbus通信协议的人机交互系统。基于Modbus TCP/IP通信技术,设计了示教器、3D仿真监控终端和运动控制器之间的数据通讯协议;在嵌入式操作系统下,使用C++语言开发示教器上位机交互程序,主要包含数据通信、示教点管理、程序编辑、机器人语言解释器等模块;在Windows系统下,通过SolidWorks建立工业机器人3D模型,利用计算机标准图形接口OpenGL开发3D仿真监控程序。最后,结合基于PLCopen规范开发的运动控制器实现了对汇博ER50-C10工业机器人本体的示教、3D在线仿真和实时监控,验证了所设计人机交互系统的实用性。
- 徐建明甘万正张文安俞立
- 关键词：工业机器人人机交互MODBUS解释器PLCOPEN
- 一种基于H∞滤波的机械臂外力估计方法
- 本文讨论了由机械臂关节驱动力矩去估计末端执行器与环境相接触时所受到外力的问题。首先通过对机械臂动力学方程中信号进行低通滤波,建立不显含加速度信号的机械臂动力学模型;再将外力看作是状态空间方程的状态变量,提出了一种基于H滤...
- 丁毅徐建明
- 关键词：机械臂H∞滤波
- 文献传递
- 基于双目视觉的电动汽车充电孔识别定位系统被引量：11
- 2021年
- 针对机器人定位插拔电动汽车充电枪给电动汽车充电的操作过程,设计了一种基于双目视觉的电动汽车充电孔识别与定位系统。从充电座图像中提取目标物充电孔位置和姿态信息,并发送给机器人控制器,以实现机器人自动给电动汽车充电。首先用Halcon软件实现双目系统的标定、手眼标定;再通过选取中心孔洞的轮廓作为透视可变型模板进行模板匹配将充电孔与背景分离,结合双目视觉中的立体匹配、三维定位和坐标变换完成了充电孔的三维位姿估计。在实验平台上进行了电动汽车充电孔的位姿估计和充电对接实验。实验结果表明:设计的系统具有较好的识别定位精度,可以满足机器人对充电孔的在线识别定位需求。
- 姚安庆徐建明
- 关键词：双目视觉
- 基于TPS-1的PROFINET耦合器设计被引量：1
- 2021年
- 为了将工控领域传统IO设备更好地接入PROFINET网络,设计了一种PROFINET耦合器设备。首先,设备基于TPS-1芯片,采用串行模式外接微控制器来处理PROFINET数据,通过PROFINET的槽/子槽数据模型匹配每个IO模块,建立一种基于地址和类型的查询机制,将PROFINET接口和RS485接口都集成到设备中;其次,以IO模块类型映射模块/子模块ID,从而对设备描述文件进行设计,利用西门子S7-300PLC控制器搭建系统测试平台,并通过STEP7软件进行组态;最后,以Wireshark软件抓取的数据帧对PROFINET启动过程和设备发送周期进行分析。实验结果表明:该设备实现了PROFINET RT和NRT通信功能以及PROFINET和RS485跨网通信功能。
- 徐建明管意军
- 关键词：PROFINET
- 多智能体反馈辅助PD型迭代学习控制算法
- 讨论存在固定初态偏移下,执行重复任务的多智能体系统的一致性问题.为解决多智能体系统的跟踪控制问题,利用前次迭代产生的误差导数和当前次误差构成修正项,提出反馈辅助PD型控制算法,可实现系统输出轨迹对期望轨迹的渐近跟踪.在此...
- 刘慧霞孙明轩李鹤
- 关键词：多智能体系统迭代学习控制
- 文献传递
- 基于力位混合控制的机器人充电枪装配寻孔算法被引量：3
- 2022年
- 针对电动汽车充电枪装配问题,提出一种基于速度环的力位混合控制快速寻孔算法。在位置控制空间,考虑到双目视觉系统初始定位不精准,设计了一种基于梯形速度规划的阿基米德螺线轨迹配合向心力引导的寻孔算法。在控制器响应确定的情况下,通过速度规划保证了充电枪与充电枪座之间的接触力恒定和运动稳定性;通过引入充电枪座对充电枪指向装配方向的反作用力即向心力,大幅度提升了寻孔算法的效率。实验结果验证了笔者算法的正确性、有效性。
- 徐建明马益普胡松达
- 关键词：电动汽车充电轴孔装配阿基米德螺线
- 一种具有重力补偿的串联弹性执行器接触力控制方法被引量：4
- 2019年
- 针对机械臂末端安装串联弹性执行器(Series Elastic Actuator,SEA)与环境或工件接触作业工况,考虑SEA端部负载对接触面压力随机械臂运动姿态变化的问题,研究一种具有重力补偿的SEA接触力控制方法;首先分析了一种基于滚珠丝杆模组的SEA与Staubli TX90 组合的力控制实验装置结构,建立了SEA与工件接触过程的动力学模型,提出了一种具有输入重力补偿的PD型SEA弹簧力控制方法,该方法在没有接触力传感器的情况下,依据机械臂关节角对SEA端部负载进行重力输入补偿,通过检测弹簧压缩变形量,计算并反馈弹簧力实现对接触力的控制;最后通过SEA与正弦面工件接触力控制实验,并对力传感器采集的接触力信号进行频谱分析,验证了所提出控制方法的有效性。
- 张婷徐建明董建伟
- 关键词：SEA机械臂
- 具有控制输入约束的轮式移动机器人轨迹跟踪最优保性能控制被引量：3
- 2017年
- 针对考虑模型不确定性因素影响及控制输入约束的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,文章提出了一种具有控制输入约束的轨迹跟踪最优保性能控制器.依据实际机器人与虚拟机器人的相对位姿关系建立轨迹跟踪误差动态模型.采用平衡点线性化方法将非线性形式的轨迹跟踪误差动态模型转换为线性形式的轨迹跟踪误差动态模型.通过线性矩阵不等式处理方法,给出了具有鲁棒性能上界的最优保性能控制器的存在条件及设计方法.仿真及实验结果表明,文章所提控制器能较好抑制模型不确定性的影响,提高移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.
- 郭一军俞立徐建明
- 关键词：移动机器人保性能控制线性矩阵不等式
