中央高校基本科研业务费专项资金(N090403003)
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
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- 架空线移动机器人行走越障特点被引量：2
- 2010年
- 面向电力巡检及维护作业任务需求,以电力输电线路为对象,分析了架空线移动机器人运动环境的特点,对典型架空线移动机器人行走越障过程的特点以及质心调节的影响情况进行了分析,探讨了机器人质心调节方法.提出了一种新型双臂四轮机器人结构以及被动适应的手臂方案,并提出了一种主被动结合的运动协调控制方法.提出的方法在巡检机器人系统中得到了实际应用,实验室模拟线路及实际线路的运行情况表明了机器人系统设计的合理性以及所提出方法的有效性.
- 房立金王洪光
- 关键词：移动机器人架空线路
- 双电机驱动系统消隙特性研究被引量：14
- 2012年
- 针对双电机驱动系统动态消隙过程中的啮合状态及典型运行模式,建立了系统在满足分担载荷及实现消隙作用条件下的力矩关系。分析结果表明:当系统处于异侧齿面啮合状态时,电机需要同时提供拖动负载的驱动力矩以及消除间隙的补偿力矩;为使系统维持异侧齿面啮合的消隙状态,每台电机的输出力矩需为单电机系统电机力矩的1倍以上;系统所处的运行状态不同,所需的消隙补偿力矩也不相同;若要求系统同时实现分担负载及消除间隙的作用,需要对两台电机的输出力矩实施动态控制。
- 房立金孙龙飞
- 关键词：双电机驱动动态控制
- 架空线移动机器人主被动混合控制被引量：2
- 2011年
- 在分析架空线移动机器人总体环境特点的基础上,针对典型的架空线移动机器人对比分析了行走越障运动特点及其控制方法,包括手臂运动控制及质心调节等.分析了质心调节过程对行走及跨越障碍过程的影响,提出了一种基于构型重组及主被动控制结合的架空线路移动机器人控制方法.
- 房立金
- 关键词：越障运动控制混合控制控制方法
