国家高技术研究发展计划(2002AA001019)
- 作品数：8 被引量：65H指数：5
- 相关作者：何清华康辉梅朱建新谢嵩岳王恒升更多>>
- 相关机构：中南大学湘潭大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划湖南省自然科学基金湖南省研究生科研创新项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 基于CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统设计被引量：12
- 2007年
- 分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能,设计了适合于凿岩机器人实时性要求的CAN总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求,以协调总线上的信息流,减小总线冲突仲裁所需时间.
- 王恒升何清华薛云
- 关键词：分布式控制凿岩机器人CAN总线凿岩台车
- 以ADAMS为平台的旋挖钻机变幅机构变幅油缸举升力仿真分析被引量：14
- 2009年
- 介绍旋挖钻机变幅机构的主流结构形式及其工作原理,并借助Pro/E建立变幅机构的三维模型,再导入ADAMS建立动力学仿真模型。在ADAMS虚拟环境中,对变幅机构两组变幅油缸在不同运动顺序下的举升力分别进行仿真,给出两组变幅油缸举升力的仿真曲线,并分析仿真结果,得出对旋挖钻机变幅机构设计具有指导性的一些结论。
- 朱建新谢嵩岳胡雄伟李雄
- 关键词：旋挖钻机变幅机构ADAMS软件仿真
- 提钻工况下旋挖钻机的受力分析被引量：19
- 2010年
- 在详细分析提钻工况下旋挖钻机的受力情况的基础上,建立了其数学模型,并对影响动臂变幅油缸和钻桅变幅油缸载荷的因素进行了理论分析。在Simulink仿真平台上构建了基于MATLAB函数的仿真模型并进行了仿真分析。结果表明:提钻工况下,动臂变幅油缸的载荷和除连杆重力以及动臂重力以外的外力的作用线无关;动臂转角的不同对动臂变幅油缸的载荷以及动臂与回转平台之间的铰链处的约束反力的影响最大。对应工况下的试验数据与仿真数据具有相同的变化趋势,说明该力学模型能够较真实地反映旋挖钻机的力学特性。
- 康辉梅何清华谢嵩岳朱建新
- 关键词：旋挖钻机受力分析仿真
- 三角钻臂的运动控制研究被引量：12
- 2006年
- 建立了三角臂的杆件坐标系,利用多关节闭链的约束条件建立了运动学方程,得到了由给定钻臂位置计算油缸长度的精确算式.增加油缸俯仰角的测量点后,得到缸长的简化算式,减小了油缸长度的在线计算量,应用该式可提高三角钻臂轨迹控制的精确度.
- 王恒升何清华邓春萍
- 关键词：机器人运动学运动控制
- 基于SolidWorks和ANSYS的旋挖钻机钻桅结构强度分析被引量：8
- 2010年
- 介绍旋挖钻机钻桅主流结构形式及其工作原理,通过SolidWorks建模和ANSYS分析的有效结合,对钻桅进行三种极限工况下的仿真,给出各工况下的Mises应力云图和位移云图,并分析仿真结果。结果表明:在三种极限工况下,钻桅变幅油缸支座位置都属于应力集中区域,鹅头变形最大,在进行钻桅结构的改进时,应当对这些位置予以重视。
- 龚进吴永红康辉梅姜永正
- 关键词：旋挖钻机结构强度分析仿真
- 基于上下位机结构的隧道凿岩机器人控制系统被引量：4
- 2004年
- 隧道凿岩机器人控制系统,具有断面轮廓与布孔设计、虚拟实现、车体激光定位、手动可编程逻辑控制器(PLC)控制、电脑导向控制、自动移位与自动凿岩、孔序任务动态规划、故障诊断、人工干预与急停处理等功能.其钻臂是一种双三角直接定位式钻臂,每一个钻臂一共具有6个转动关节以及3个移动关节,是一种典型的具有多冗余自由度耦合关节型机械臂.机载控制系统采用上下位机结构,规划级和控制级的功能相互独立,减轻下位机的工作负荷,使得控制系统具有较高的实时性与可靠性.并针对钻臂结构及其液压控制系统的特点.介绍控制系统的基本构成、基本工作原理与过程、控制系统的软件实现等.
- 谢习华何清华周亮郭勇
- 关键词：凿岩机器人凿岩台车控制系统控制器
- 旋挖钻机三角形连接架的有限元分析被引量：5
- 2011年
- 在详细分析旋挖钻工况下受力情况的基础上,建立了旋挖钻机的数学模型,并且确定了旋挖状况下的典型工况。利用ANSYS软件对旋挖钻机工作装置支撑机构中的三角形连接架进行了静力学有限元分析,揭示三角形连接架在各种典型位置工况下的最大变形值、最大应力值、危险截面区域以及变形和应力的分布规律,分析结果显示,三角形连接架变形和应力分布规律与实际计算相符,且该结构在强度和刚度设计上都存在一定裕量,为改进支撑机构结构形式和减轻自重提供一定的参考。
- 周宏兵王世怀康辉梅王辉科
- 关键词：旋挖钻机有限元分析应力
- 双臂凿岩机器人离散任务规划被引量：3
- 2006年
- 探讨了一种实现基于个体的双臂凿岩机器人离散、随机任务合作规划的方法。用统计方法对凿岩机器人两机械臂进行任务划分,以机械臂完成离散随机任务的最短空间移动距离为优化目标函数,将任务合作规划简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合;用解决TSP问题的近似算法求解得到两机械臂任务规划的哈密尔顿回路;针对哈密尔顿回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化,从而得到凿岩机器人的较优任务规划序列。算法的时间效率为0(n2),其任务规划的最短距离代价比近似算法平均优化15%。
- 周友行何清华
- 关键词：TSP问题
