北京市自然科学基金(3141002)
- 作品数：5 被引量：37H指数：3
- 相关作者：王硕王睿谭民王宇更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 模块化仿生波动长鳍水下推进器的设计与实现被引量：2
- 2015年
- 针对目前国内外在仿生波动鳍推进装置方面研究的不足,提出了一种模块化波动鳍推进器设计方案.该系统由圆筒形腔体和长鳍组成,长鳍上包含有12根鳍条,并通过柔性薄膜连接.在长鳍波动运动学分析基础上设计了其控制系统和运动控制策略,研制原理样机实现了对长鳍上鳍面波频率、幅值、偏置角、波长、传播方向的实时控制.实验结果表明:研制的波动鳍推进器通过调整参数能实现各种波形的运动,水下实验表明波动鳍推进器能稳定地在水中游动.
- 王睿王硕
- 关键词：仿生机器鱼运动学建模运动控制推进器
- Stochastic Consensus of Linear Multi-Agent Systems: Communication Noises and Markovian Switching Topologies
- This paper studies the mean square and almost sure consensus of discrete-time linear multi-agent systems with ...
- Long ChengYunpeng WangZeng-Guang HouMin Tan
- 关键词：CONSENSUS
- 文献传递
- 仿生机器鱼推进效率实验研究进展被引量：8
- 2016年
- 水下仿生机器鱼具有噪声低,机动性好等传统水下推进器无法比拟的优点,应用前景广阔。但仿生机器鱼大多采用电池作为其能源,受电池体积和重量的制约,目前水下仿生机器鱼续航能力十分有限,研制高推进效率的仿生机器鱼变得十分重要.文章主要介绍了国内外研究人员和学者在仿生机器鱼推进效率实验研究方面的进展,在此基础上归纳总结了提升仿生机器鱼推进效率需要深入讨论与研究的一些问题。
- 王睿王硕
- 关键词：仿生机器鱼
- 基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法被引量：14
- 2016年
- 提出一种基于LSD的具有特定特征的三维物体轮廓提取算法,该算法主要用于检测结构环境中的特定目标,提取其轮廓目的在于计算出目标的位姿信息,便于机器人作业抓取.针对具有特定特征的三维物体,算法首先对物体进行基于LSD的外轮廓提取,其次再对原始图像进行基于改进的Prewitt梯度算子的边缘提取,并删除经边缘提取后外轮廓特征信息,再进行基于LSD的物体内轮廓提取,从而实现物体的轮廓提取.基于LSD的轮廓提取算法包括提取梯度图像,LSD线段检测,直线段的分类和轮廓的拟合四个步骤.在直线段分类中,提出了利用极坐标表示线段特征,利用极径和极角对线段进行有效分类的方法.为了进一步证明三维轮廓提取算法的有效性,以长方体为例,详细地阐述了该算法的具体步骤.
- 王宇王硕谭民
- 关键词：特征提取
