国家科技重大专项(2010zx04008-041)
- 作品数：7 被引量：45H指数：5
- 相关作者：孟正大周波戴先中李世其朱文革更多>>
- 相关机构：东南大学华中科技大学南京工程学院更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项江苏省科技成果转化专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术自然科学总论金属学及工艺更多>>
- 基于测距传感器的焊缝位置检测方法与实现被引量：3
- 2014年
- 焊缝跟踪技术是焊接自动化领域一项重点研究内容,可以分为前置焊缝寻位和实时焊缝跟踪。提出了一种前置焊缝寻位方法:在焊枪夹具上安装激光测距传感器,介绍了激光测距传感器的选型和接入机器人控制系统的方法,建立了光点位置和焊枪TCP位置的转换的模型,描述了基于边缘检测的焊缝寻位过程。最后,以KUKA弧焊机器人系统为平台搭建实验系统,测试了所提出的方法。实验表明,该方法可以成功纠正出因工件加工、拼接、装夹和焊接热变形等因素导致的焊缝位置偏移;较之原有的接触寻位法,提高了寻位效率,且易于实现。
- 卢亮孟正大
- 关键词：测距传感器
- 水切割机器人路径规划方法被引量：6
- 2012年
- 以汽车内饰件切割路径优化为研究对象,提出了一种改进禁忌表蚁群算法,实现优化排序.根据水切割过程特点和工艺要求,进行了水切割路径规划问题分析与建模,设计了改进的禁忌表,利用分层思想将禁忌表划分为3段:内部小环段、内部大环段和外部轮廓段,各段的优先级依次降低,并确定了与此相应的禁忌表的更新规则.在此基础上,给出了基于改进禁忌表蚁群算法的水切割路径优化排序方法,对轮廓切割顺序和各轮廓起始点选择同时进行优化.仿真与实验结果表明,改进禁忌表蚁群算法是可行、有效的,可大大缩短水切割机器人的示教编程时间,显著提高水切割作业的效率和质量.
- 王玫孟正大
- 关键词：水切割机器人蚁群算法
- KUKA机器人运动学算法的研究被引量：7
- 2014年
- 如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。
- 周孝成孟正大
- 关键词：工业机器人机器人运动学机器人离线编程机器人仿真
- 非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法被引量：2
- 2015年
- 针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况,切换到雅可比伪逆法,使得原Liu方法不可解的位置(即关键矩阵均不满秩的情况)可以求解.对任一型号的6R机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵,然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解,减少了累积误差,提高了运算精度.实验结果表明:提出的算法平均计算时间为0.37ms,描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10-10以内.
- 李宁森周波张盼盼孟正大
- 关键词：逆运动学
- 粘弹性阻尼材料动态力学性能温度谱模型被引量：16
- 2011年
- 粘弹性阻尼材料的动态力学性能通常以时温叠加得到的频率谱主曲线表征,而时温叠加过程需要测量多个温度下的频率谱,难以保证试验条件的一致性。为此,由时温叠加原理,提出频率谱—温度谱镜像关系的数学形式。基于频率谱五参数分数微分模型,提出粘弹性阻尼材料的动态力学性能温度谱六参数分数微分模型,简称温度谱模型。所提模型能直接利用动态机械分析的试验结果,对于损耗模量和损因子具有对称性或非对称性的情形均适用。温度谱模型的参数具有明确的物理含义,推导温度谱模型参数的初值公式,并给出参数辨识步骤。不同材料在不同测试条件下的动态机械分析试验表明,所提模型可较好地表征粘弹性阻尼材料动态力学性能随温度的变化。
- 张针粒李世其朱文革
- 关键词：温度粘弹性力学性能
- 基于改进遗传算法工业机器人多路径组合规划被引量：6
- 2011年
- 针对工业机器人应用中常见的一类涉及离散多路径组合优化的任务规划问题进行了研究,通过将其转化为非对称哈密顿图表示,采用统一的开环式广义旅行商问题的框架进行建模和求解,由此建立了相应的代价矩阵和目标函数,在此基础上提出了一种新的具有多染色体结构的遗传算法来寻找问题的全局最优解.通过采用不同的染色体分别表示路径的顺序和方向,改进了传统遗传算法容易陷入局部最优值的缺陷,提高了算法的搜索能力和收敛速度.仿真研究中通过与传统TSP问题遗传求解算法的比较,证明了本方法的有效性和可行性.
- 周波钱来孟正大戴先中
- 关键词：工业机器人广义旅行商问题遗传算法
- 基于SERCOS-Ⅲ的工业机器人控制器设计被引量：5
- 2015年
- 针对基于实时以太网的模块化、开放式工业机器人控制系统开发技术进行了研究,提出了基于SERCOS-Ⅲ实时以太网的工业机器人控制器软硬件体系架构,其中硬件设计以ARM cortex A8嵌入式处理器为机器人控制器的核心CPU,在其上搭建通用通信模块comX100-CA-RE作为SERCOS-Ⅲ的通讯主站;在软件设计方面,完成了comX通信模块在RT-Linux下的驱动程序开发,实现主、从站之间的实时通信,并完成了工业机器人的点动控制.将上述控制系统在多轴运动控制平台上进行了物理实验,其结果表明了所开发控制系统的有效性.
- 曲志兵周波孟正大戴先中
- 关键词：工业机器人控制器实时以太网
