国家留学基金(2007102654)
- 作品数：10 被引量：19H指数：3
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- 相关机构：重庆大学重庆电子工程职业学院信州大学更多>>
- 发文基金：国家留学基金重庆市教育委员会科学技术研究项目重庆市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于矢量场在线更新的人和机器人身体交流控制被引量：2
- 2009年
- 为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步,提出基于矢量场在线更新的控制方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.首先,对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计,使其具备自振动特性;其次,通过在线更新设计,控制系统具有输入输出同步特性,并且可以通过调节系统中的忘却系数和负荷系数来改变其同步程度;最后,基于7自由度机器人臂,将该方法用于人和机器人握手实验中,结果表明了此方法的有效性.
- 谢光辉梁锡昌桥本稔吕宏展
- 关键词：吸引子
- 矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制被引量：3
- 2018年
- 为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值,可改变主动柔顺交互的积极性;利用自行设计的穿着型下肢康复机器人样机进行柔顺辅助实验,以验证所提出控制模型的有效性;通过FFT (Fast Fourier transformation)频谱对机器人关节扭矩的组成成分进行了分析,并采用基于最小二乘法的参数辨识方法实施了重力补偿,以便康复机器人实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现康复机器人与人之间的柔顺交互是有效的.
- 谢光辉金敉娜王光建吴晓金
- 关键词：康复机器人
- 人-机身体交流的运动控制和实验研究
- 2014年
- 对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭代矢量场的相互作用情况;利用7自由度机器人臂进行握手实验,以验证所提出控制模型的有效性,并通过参数识别和BP-NN神经网络对该机器人臂进行重力补偿,以便实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现人和机器人相互运动的协调同步是有效的.
- 谢光辉金敉娜王光建桥本稔杨治平
- 关键词：参数识别
- 基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真
- 2011年
- 为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经元振荡器,并分析了它的特性。最后,将该神经元振荡器应用于助力机器人关节的控制中并进行动力学仿真,仿真结果表明了该控制方法的有效性。
- 谢光辉金敉娜桥本稔赵连臣朱志勇
- 关键词：仿真动力学
- 基于同步控制的人和机器人握手动力学仿真被引量：5
- 2008年
- 为实现人和机器人握手运动的同步,提出了基于神经元振荡器同步控制的方法,并将此方法应用于人和机器人握手的研究中.同时,在分析现有神经元振荡器特性的基础上,设计了一种新的人和机器人握手的神经元振荡器,并将该神经元振荡器应用于同步控制方法中进行人和机器人握手的动力学仿真,仿真结果证明了该控制方法的有效性.
- 谢光辉梁锡昌桥本稔张霞李伟
- 关键词：握手动力学同步控制仿真
- 动力学在线更新的人和机器人握手智能控制器
- 2009年
- 为实现人和机器人握手运动的同步,本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器.首先,建立了人和机器人握手的仿真模型;然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式近似设计和在线更新设计,使其具备自振动特性和输入输出同步特性;同时通过忘却系数和负荷系数,输入输出同步程度能实现参数可调;最后,将该智能控制器用于人和机器人握手的控制中,仿真结果表明了该智能控制器设计的有效性.
- 谢光辉梁锡昌桥本稔庄小红
- 关键词：动力学吸引子
- 矢量场逐次迭代的人-机身体交流控制被引量：2
- 2014年
- 为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步,提出了基于矢量场逐次迭代的人-机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计,使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保持同步,且同步强度要达到能实现参数可调的目的;分析了具备不同矢量场的两个逐次迭代系统的相互作用情况;以人和机器人身体交流的典型例子——下肢外骨骼助力机器人为对象,对该智能控制方法进行了应用仿真,并分析了关节扭矩成分对同步运动的影响。仿真结果表明该控制方法有效。
- 谢光辉杨治平王光建
- 关键词：矢量场阈值
- 利用BP-NN算法的机器人臂重力补偿研究被引量：6
- 2012年
- 利用反向传播神经网络(BP-NN)学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参数识别方法,同时,对BP-NN算法进行了详细分析,利用BP-NN来处理机器人臂重力项并进行试验。试验结果表明,采用该学习算法得到的机器人臂重力项输出值和实测值基本一致,能有效减少机器人臂重力项计算量,达到实时控制的目的。
- 谢光辉金敉娜张进春吴德明
- 关键词：最小二乘法实时控制参数识别
- 实现人身和机器人交流的神经振动子控制算法被引量：1
- 2015年
- 为实现人身和机器人交流时的运动同步,首先提出了一类非线性多关节神经振动子运动控制算法,其输入为机器人和人相互作用所产生的关节扭矩信号,输出为机器人关节期望角度;然后对具有代表性的二关节神经振动子控制算法中各参数的耦合特性进行了分析;最后,基于7自由度机器人臂平台对该神经振动子控制算法的有效性进行实验.实验结果表明,该控制算法能够实现人和机器人相互运动的同步,通过调节神经振动子的增益参数,同步的程度能够被改变.
- 吴德明谢光辉王光建
- 扭矩嵌入检测的机器人关节伺服舵机研究被引量：1
- 2010年
- 为提高绘图机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机。首先介绍了绘图机器人的结构;然后从机械结构、扭矩检测原理和控制方法这三方面对嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机进行了设计。该伺服舵机通过贴于谐波齿轮柔轮上的应变片来检测机器人各关节扭矩,这种结构既不增加系统的物理尺寸,也不减小其刚性。最后,将所设计的伺服舵机应用于绘图机器人进行绘图,实验结果表明了其有效性。
- 谢光辉张进春程福刚吴德明
- 关键词：数字信号处理器应变片
