国家科技支撑计划(2009BAI71B06)
- 作品数：24 被引量：116H指数：6
- 相关作者：谢叻蔡萍毛志勇神祥龙蒋峻更多>>
- 相关机构：上海交通大学上海交通大学医学院附属第九人民医院千叶大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 腕功能康复机器人的设计与分析被引量：10
- 2016年
- 脑卒中和脑外伤带来的偏瘫等后遗症给患者生活与工作带来巨大的不便。腕部是人们日常工作生活的重要器官,针对具有腕功能障碍的患者,设计了一款外骨骼式三自由度便携腕部康复机器人。该机器人具有掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外收三个自由度,采用Maxon电机驱动。能够带动患者手腕进行三自由度运动,从而使患者进行有效的康复训练。传统的腕部康复机器人体积质量大、价格贵、局限于医院使用。该设备具有同时具备三个自由度、结构紧凑、体积小重量轻、便于携带等优点,患者可在包括家庭内的多种环境下使用。利用UG软件对设备进行了运动学仿真与分析,证明了其可行性,并对设备进行病人实验论证其可行性。
- 李明强谢叻
- 关键词：腕部康复机器人外骨骼三自由度
- CT引导下肺穿刺定位装置研制被引量：6
- 2011年
- 目前CT引导下的肺穿刺活检采用徒手操作,术中需多次CT扫描验证,穿刺途径的选择和穿刺的进行局限于某一个二维平面内,手术时间长,重复穿刺次率较高,患者遭受X辐射量大,并有一定的气胸、出血甚至致命的并发症。本研究设计了一款CT引导下穿刺定位装置,可以实现三维空间内自由定位,能够定量地调整穿刺角度,克服了传统定位的模糊性和不确定性;装置还提供穿刺方向的引导,同时避免人手抖动对穿刺方向造成偏差,提高穿刺成功率,减少穿刺时间和CT扫描次数。该装置小巧轻便,操作便捷,易于推广使用。
- 夏海豹谢叻
- 关键词：肺穿刺活检穿刺定位CT引导
- 基于中国数字人数据的心脏三维模型的重建被引量：6
- 2014年
- 目的建立心脏三维模型,为心脏相关手术术前规划,以及虚拟现实环境下的手术培训,提供三维解剖依据。方法采用"中国数字人"数据心脏区域的连续断层,经过人工数据分割,导入Mimics软件进行心脏三维重建。结果成功重建心脏三维模型,重建的模型能以多结构、多彩色显示心脏各结构的空间位置以及毗邻关系。结论通过中国数字人数据可有效重建心脏三维模型。
- 蒋峻谢叻方彬吉张绍祥周朝政
- 关键词：中国数字人心脏三维重建
- 基于压力垫系统的人体压力中心估计方法研究被引量：3
- 2014年
- 为研究压力垫在静态平衡和步态检测两个方面替代测力台的可行性,深入比较了利用压力垫和测力台计算得到的压力中心(COP)的异同。利用了平衡功能综合测力台,其包括测量分布力的压力垫系统和集总力测力台系统;这两个系统同步采样,确保测量结果得以相互比较。18名被试者以双脚直立、倾斜、左右摇晃和单脚站立等站立姿态完成测试。并且通过被试者的步态数据利用线性回归的方法,建立行走中的压力中心坐标与压力敏感单元的模型。通过t-检验和相关系数来分析比较两个测量系统得到的结果;并且验证所建立的线性回归模型的准确性。经实验验证,两个系统计算得到的COP具有较高的一致性;分析比对结果表明按足底解剖结构放置8个压敏单元能够较为准确反映压力中心的动摇轨迹。
- 王典毛志勇沙长源蔡萍
- 关键词：步态
- 体内微型手术机器人运动仿真被引量：4
- 2015年
- 随着现代生活节奏的加快,人们滋生出了多种多样的疾病,例如胆结石、肾结石、胰腺肿瘤等,为了克服传统腹腔镜手术的缺点,有医学专家提出了水腹内窥镜微创手术。将在这种新型手术方法的前提下,研发一种单电机驱动的体内微型手术机器人,该机器人能够实现三维空间上的独立运动,精确到达目标位置,并进行注射操作。该机器人通过控制电机的转动方向来实现机器人的转向运动,克服了一般单电机驱动机器人难以实现转向运动的困难,其在水平面上的运动路径是一条波形的曲线路径。相比双电机驱动的机器人而言,单电机驱动的机器人能够进一步实现机器人的微型化。运用UG画出所设计的体内微型手术机器人,通过合理地设置各种参数对其进行运动仿真,以验证运动机构的可行性。
- 张政谢叻
- 关键词：手术机器人
- 六自由度穿刺定位机器人气动控制系统的设计被引量：1
- 2012年
- 为解决核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,设计了一种六自由度穿刺定位机器人全气动控制系统。该系统采用自制铝合金气缸作为驱动元件,以PLC为控制核心。在搭建的实验平台下进行了试验,试验表明该穿刺定位机器人定位准确,工作效率高,满足了实际使用要求。
- 神祥龙谢叻孟纪超
- 关键词：机器人气动控制系统
- 核磁共振环境下六自由度穿刺定位机器人的研制被引量：7
- 2012年
- 针对核磁共振环境下穿刺手术的定位难题,采用机器人串并联机构设计并运用气动驱动方式,研制出6自由度的穿刺定位机器人.结果表明,所研制的穿刺定位机器人能够满足穿刺机器人与核磁共振环境中结构和材料的兼容性,实现了核磁共振环境下穿刺手术的机器人定位.
- 孟纪超谢叻神祥龙
- 关键词：磁共振图像机器人兼容性
- 不同摆臂模式对人体步行稳定性的影响
- <正>背景:人体的步行稳定性反映了人体行走时平衡受到干扰后趋近或返回初始平衡状态的能力,是预测跌倒风险的重要指标。近年来,针对人体行走时步态所呈现的非线性动力特征,引用混沌非线性时间序列法研究人体步行稳定性已愈益受到关注...
- 顾冬云胡飞陈金灵吴昱
- 文献传递
- 吞咽功能障碍评估系统软件的设计与实现
- 2016年
- 吞咽功能障碍在老年人中较为常见,不仅影响进食和生活质量,更可能引发肺炎或营养不良等并发症,甚至危及生命。因此,及时发现和治疗尤为重要。然而当今的诊断过程对治疗师要求较高,老年人可就诊的场所有限。本系统软件的设计与开发,结合洼田饮水试验等多个量表,供治疗师参照询问和填写,并给出诊断意见和提供相应的治疗建议。该软件将吞咽功能障碍评估的过程规范化、智能化,并辅助治疗师的诊断,将诊断范围从医院扩展到社区和康复中心,使更多老年人受益。
- 陆梦迪熊虎史婧谢叻徐伟健张建国
- 关键词：吞咽功能障碍
- 应用静态进展性牵伸方法治疗膝关节挛缩被引量：11
- 2012年
- 目的报道应用等速测力仪静态进展性牵伸治疗膝关节挛缩的方法及疗效。方法选取因骨折术后造成膝关节挛缩的患者16例,其中股骨干骨折2例,股骨远端骨折5例,髌骨骨折4例,胫骨平台骨折5例。术后平均病程13.7周。在等速测力计上实施静态进展性牵伸。每次关节活动在一个方向上牵伸,每次分5组牵伸,每组治疗时间5 min,组间休息1 min,下一组关节角度渐增。患者每日接受SPS治疗2次,每次治疗时间30 min,每周5 d,治疗疗程2月。分别在治疗前、治疗后、治疗后6月使用角度计测量伸膝角度E、屈膝角度F和关节活动度R。结果治疗后以及治疗后6个月,膝关节E、F、R 3个指标较治疗前均有明显改善(P<0.05)。结论应用等速测力仪静态进展性牵伸可以治疗膝关节挛缩。
- 李天骄蔡斌李翔姜鑫
- 关键词：牵伸挛缩活动度膝关节生物力学
