国家自然科学基金(60474046)
- 作品数：21 被引量：189H指数：6
- 相关作者：赵琳丁继成黄卫权夏琳琳刘付强更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学中国空间技术研究院东北电力大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 基于MEP-UKF的组合导航滤波算法被引量：5
- 2010年
- 针对目前应用于SINS/GPS组合导航系统中的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)存在精度低、实时性差的缺点,提出一种基于模型误差预测(Model Error Prediction,MEP)的Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)。MEP-UKF滤波算法将惯性器件测量误差作为模型误差使用MEP进行实时预测的同时,采用UKF估计载体的姿态、速度及位置等误差信息,并反馈给SINS系统来校正导航参数。MEP-UKF不仅克服了UKF必须假设惯性器件误差为高斯白噪声的局限性,而且降低了SINS/GPS组合导航系统状态变量的维数,大大缩短了导航解算的时间。仿真结果表明,MEP-UKF的收敛速度和滤波精度均明显优于EKF,更好地满足了工程应用中对导航精度和实时性的要求。
- 王小旭赵琳
- 关键词：UNSCENTED卡尔曼滤波导航精度
- 带噪声统计估计器的Unscented卡尔曼滤波器设计被引量：16
- 2009年
- 针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.
- 赵琳王小旭薛红香夏全喜
- 关键词：自适应能力
- 无迹粒子滤波在捷联惯导初始对准中的应用研究被引量：11
- 2008年
- 给出了捷联惯导系统初始对准时的非线性误差模型,处理非线性系统的传统方法是扩展卡尔曼滤波方法(EKF)即对非线性系统进行线性化后再利用卡尔曼滤波进行处理。而无迹粒子滤波(UPF)是基于蒙特卡罗方法和贝叶斯理论,用加权的粒子表示概率密度函数,通过观测值更新粒子的权值,得到优化的状态估计值和方差,结合无迹卡尔曼滤波(UKF)进行迭代计算,是一种新型处理非线性系统的方法。本文对UPF滤波方法进行研究,运用于捷联惯导系统初始对准的姿态估计,计算机仿真和试验结果均表明了该方法的方位失准角估计精度和收敛速度明显优于传统的EKF。
- 聂琦赵琳高伟
- 关键词：捷联惯导系统
- SPKF滤波算法在紧耦合GPS/INS组合导航系统中的应用被引量：3
- 2007年
- 根据SPKF滤波理论,建立捷联惯导系统在地理坐标系中的误差方程和GPS导航定位的误差模型,设计了GPS/INS的SPKF滤波器。该系统中含有位置误差、速度误差、平台误差角、陀螺漂移、加速度计偏差等17维状态。利用伪距、伪距率的观测信息对全部状态进行观测。对组合导航系统进行了动态仿真,仿真结果表明系统估计状态的导航精度高,系统的鲁棒性好。
- 聂琦赵琳奔粤阳
- 关键词：紧耦合导航精度
- 基于修正的Rodrigues参数的EKF算法在姿态估计中的应用被引量：2
- 2009年
- 以低成本航姿测量系统为研究对象,针对四元数描述姿态时存在冗余的不足,提出使用三维独立矢量的修正的Rodrigues参数进行姿态解算,利用与其影子参数相互切换的方法解决了修正的Rodrigues参数在描述姿态时存在奇异的问题,根据系统中器件的特点,以陀螺零偏和修正的Rodrigues参数为状态向量,以加速度计、磁强计输出为观测向量建立了基于扩展Kalman滤波的姿态估计算法,避免了利用四元数进行姿态估计时状态误差方差阵产生奇异的问题,并在一定程度上减小了估计算法的计算量。最后通过全姿态以及摇摆基座数据仿真验证了算法的有效性。
- 赵琳苑海静刘付强刘凤鸣
- 基于舒勒原理确定惯性元件标度系数的应用研究
- 2006年
- 针对平台式惯性导航系统陀螺仪和加速度计在动态使用过程中更换无法重新精确标定的问题,文中提出了利用舒勒周期振荡确定陀螺仪和加速度计标度系数的方法.采用FFT算法实现了系统振荡周期计算,在FFT算法无法满足测量精度的条件下,采用线性调频z变换大大提高了振荡周期测量精度.计算机仿真和试验结果表明:该方法能快速、准确地实现对惯性元件标度系数的标定.
- 程建华黄卫权赵琳单丹萍徐涌来
- 关键词：惯性元件标度因数FFT算法
- 伪距、伪距率、航向角观测模型的AHRS/GPS QEKF算法被引量：2
- 2008年
- 以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF)方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差.仿真表明,QEKF所建模型符合实际导航系统要求,可使姿态角、位置误差均方差分别控制在90 s和3 m以内,优于相同条件下标准EKF所解算的导航参数.
- 赵琳夏琳琳程建华
- 关键词：紧耦合HESSIAN矩阵
- 中频GPS信号模拟器方案设计被引量：5
- 2008年
- 为检验软件接收机对信号的同步性能,以中频GPS信号模型为基础构建了一种数字中频GPS信号软件模拟器,设计了模拟器的总体方案。通过分析卫星运动状态和接收机的位置关系提出了信号传播时间的迭代计算方法,针对实际信号中多路径效应复杂的情况,由散射多径和镜面多径对有用信号的影响导出了一种简单的镜面多路径误差模型。实验结果表明模拟器输出的信号符合真实中频GPS信号的特点,对仿真信号的捕获进一步验证了方案模型的正确性与实用性。
- 丁继成赵琳黄卫权刘付强
- 关键词：GPS信号模拟多路径
- 应用频率误差修正的高灵敏度GPS信号捕获技术被引量：5
- 2009年
- 为提高弱信号环境下GPS捕获的灵敏度和频率精度,分析了差分相干捕获的输出特性,并对捕获频率误差的分布性进行理论推导.在此基础上提出在捕获过程中将频率误差修正值通过反馈环路实时引入本地振荡器,使修正后的sinc项趋近于1.理论分析与性能评估结果表明,差分相干输出近似服从高斯分布,提出的方案在处理低信噪比的GPS信号时,灵敏度优于非相干法2 dB、标准差分法0.5 dB;在给定的积分时间下,捕获得到的多普勒频率均值与实际值的误差小于5 Hz,标准差小于20 Hz,而且具有捕获频率精度随积分时间增加而提高的优点,能够满足后续弱信号跟踪要求.
- 丁继成赵琳余小辉
- 关键词：GPS灵敏度
- 小波尺度退火的迟滞混沌神经网络及其应用
- 2010年
- 为了有效地避免网络陷入局部极小点,提出了具有小波尺度退火和迟滞激励函数的混沌神经网络模型。将Gauss小波函数作为网络的自反馈项,利用小波尺度的指数递减实现混沌模拟退火,可使网络表现出更丰富的混沌动力学演化行为,有效地增加了混沌搜索的Lyapunov指数的平均水平。利用统一框架理论分析了网络的优化特性和稳定性。旅行商问题(traveling salesman problem,TSP)和直扩序列码分多址(direct sequence-codedivision multiple access,DS-CDMA)多用户检测器的仿真结果表明,该网络能够找到优化问题的全局最优解,并且具有较好的优化性能。
- 孙明赵琳丁继成赵欣
- 关键词：LYAPUNOV指数旅行商问题
