河北省自然科学基金(E2008000830)
- 作品数：4 被引量：25H指数：3
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- 相关领域：机械工程更多>>
- 一种冗余驱动并联机器人机构工作空间及奇异的研究被引量：9
- 2009年
- 为了探讨一种平面二自由度冗余驱动并联机器人机构的工作空间和奇异位形与结构参数的关系,利用几何法详细分析了机器人机构的可达工作空间,给出了可达工作空间形状与杆件尺寸之间的关系。利用解析法讨论了机构的奇异位形发生的数学条件,以及如何求解奇异轨迹或奇异点,并给出了奇异位形与杆件尺寸之间的关系。
- 张立杰李永泉
- 关键词：冗余驱动
- 离散变量优化设计在加热炉钢结构中的应用被引量：2
- 2010年
- 针对加热炉钢结构的特点,利用ANSYS的APDL语言建立通用性较强的有限元模型并实现自动加载分析及后处理;再以关键构件的型号作为设计变量,以总质量为目标函数,采用基于离散变量的两级算法对钢结构进行优化设计。
- 张立杰王秋忠袁晓明卢文娟
- 关键词：加热炉钢结构离散变量结构优化
- 球面二自由度冗余驱动并联机器人可达工作空间的分析被引量：9
- 2009年
- 以一种球面二自由度冗余驱动并联机器人机构为研究对象,基于机构参数设计空间及可达工作空间形成原理,利用几何法详细分析了该球面二自由度冗余驱动并联机器人机构的可达工作空间形状与机构设计参数之间的关系,并借助于保角变换理论,将可达工作空间形状变换到平面上表示出来,研究结果为设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能提供了参考。
- 张立杰牛跃伟李永泉
- 关键词：球面机构冗余驱动
- 一种球面2-DOF冗余驱动并联机器人的优化设计被引量：7
- 2009年
- 提出了一种基于兼顾全域性能指标和局域性能指标相对性能综合最优的机器人机构尺寸优化设计方法,运用VB、Matlab软件编写优化程序,并通过范例给出了该优化程序的使用方法,实现了球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构在不同应用场合下兼顾不同性能的尺寸优化设计。
- 张立杰李永泉史文雅
- 关键词：冗余驱动并联机器人优化设计
